| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·ESP 的研究现状 | 第12-13页 |
| ·ESP 系统简介 | 第13-17页 |
| ·ESP 的基本工作原理 | 第14-15页 |
| ·ESP 系统的组成 | 第15-17页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 车辆动力学模型的建立 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·车辆动力学建模方法介绍 | 第18-19页 |
| ·轮胎模型的建立 | 第19-23页 |
| ·轮胎坐标系 | 第20页 |
| ·H.B.Pacejka 轮胎模型 | 第20-22页 |
| ·Simulink 中轮胎模型的建立 | 第22-23页 |
| ·二自由度四轮汽车模型 | 第23-25页 |
| ·线性二自由度车辆模型 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 极限工况下汽车稳定性仿真研究 | 第28-39页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·多体动力学仿真软件ADAMS 简介 | 第28-30页 |
| ·模型的建立 | 第30-32页 |
| ·高速转弯极限工况下的汽车稳定性仿真 | 第32-38页 |
| ·转向盘阶跃输入仿真试验 | 第32-35页 |
| ·转向盘正弦输入仿真试验 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 控制系统设计 | 第39-59页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·车辆控制系统概述 | 第39-41页 |
| ·汽车稳定性控制分析 | 第41-43页 |
| ·PID 控制 | 第43-48页 |
| ·PID 控制原理 | 第43-45页 |
| ·PID 控制参数的整定 | 第45-46页 |
| ·控制系统设计 | 第46-48页 |
| ·模糊控制 | 第48-54页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第48-50页 |
| ·基于模糊控制的横摆角速度反馈控制 | 第50-53页 |
| ·基于模糊控制的质心侧偏角反馈控制 | 第53-54页 |
| ·模糊PID 控制 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 控制系统仿真分析 | 第59-74页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·PID 控制器仿真分析 | 第59-63页 |
| ·横摆角速度PID 控制 | 第59-61页 |
| ·质心侧偏角PID 控制 | 第61-62页 |
| ·仿真结果分析 | 第62-63页 |
| ·模糊控制器仿真分析 | 第63-70页 |
| ·横摆角速度模糊控制 | 第63-65页 |
| ·质心侧偏角模糊控制 | 第65-67页 |
| ·横摆角速度、质心侧偏角联合模糊控制 | 第67-69页 |
| ·仿真结果分析 | 第69-70页 |
| ·联合模糊PID 控制器仿真分析 | 第70-72页 |
| ·典型工况仿真分析 | 第70-71页 |
| ·控制效果对比分析 | 第71-72页 |
| ·仿真结果分析 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 基于 dSPACE 的汽车 ESP 系统硬件在环仿真 | 第74-85页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·dSPACE 仿真系统简介 | 第74-77页 |
| ·dSPACE 简介 | 第74-75页 |
| ·dSPACE 实时仿真功能 | 第75-77页 |
| ·基于dSPACE 的控制系统开发步骤 | 第77页 |
| ·ESP 控制系统硬件在环仿真分析 | 第77-83页 |
| ·硬件环境及测试软件 | 第77-78页 |
| ·硬件在环仿真平台搭建 | 第78-80页 |
| ·离线仿真试验 | 第80页 |
| ·实时仿真试验 | 第80-83页 |
| ·试验结果分析 | 第83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第85-87页 |
| ·全文总结 | 第85页 |
| ·展望 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-90页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第90页 |