船用舵机电液伺服单元的鲁棒控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题背景及研究目的和意义 | 第9页 |
| ·船用舵机控制系统概述 | 第9-13页 |
| ·船舶自动舵发展综述 | 第9-11页 |
| ·船用舵机系统简介 | 第11-13页 |
| ·国内外发展概况与趋势 | 第13页 |
| ·控制理论发展概况 | 第13-18页 |
| ·控制理论在液压系统中的发展及应用 | 第13-15页 |
| ·鲁棒控制理论的历史和发展 | 第15-16页 |
| ·H_∞控制发展概述 | 第16-18页 |
| ·论文的主要工作 | 第18-19页 |
| 第2章 电液伺服单元模型建立 | 第19-35页 |
| ·船用舵机电液伺服单元结构与工作原理 | 第19-20页 |
| ·数学模型建立 | 第20-32页 |
| ·三通阀控制差动液压缸控制方程 | 第21-25页 |
| ·伺服阀运动与受力分析 | 第25-28页 |
| ·力矩马达建模与分析 | 第28-30页 |
| ·电液伺服单元系统模型 | 第30-32页 |
| ·系统模型参数的选取 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 电液伺服单元系统性能分析及仿真 | 第35-45页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·电液伺服单元系统稳定性分析 | 第35-37页 |
| ·电液伺服单元系统的动态性能分析 | 第37-40页 |
| ·系统对阶跃信号的响应 | 第37-38页 |
| ·系统对脉冲信号的响应 | 第38-39页 |
| ·系统对斜坡信号的响应 | 第39页 |
| ·系统对正弦信号的响应 | 第39-40页 |
| ·电液伺服单元系统的误差分析 | 第40-43页 |
| ·电液伺服单元系统响应控制信号r(t)的稳态误差 | 第41-42页 |
| ·电液伺服单元系统响应扰动信号f(t)的稳态误差 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 电液伺服单元控制策略研究 | 第45-66页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·PID 控制器 | 第45-47页 |
| ·鲁棒H_∞控制理论 | 第47-57页 |
| ·鲁棒H_∞控制标准问题 | 第48-53页 |
| ·输出反馈设计解法 | 第53-55页 |
| ·加权函数的选取原则 | 第55-57页 |
| ·鲁棒H_∞控制器设计 | 第57-60页 |
| ·控制器仿真 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
