分布式多截面驱动管道拖动器的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景及来源 | 第8-9页 |
| ·课题研究的意义和目的 | 第9页 |
| ·管道机器人的发展状况 | 第9-14页 |
| ·国外管道机器人的发展现状 | 第9-12页 |
| ·国内管道机器人的发展现状 | 第12-14页 |
| ·虚拟样机技术的发展的应用状况 | 第14页 |
| ·课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 拖动器方案的分析及确定 | 第16-30页 |
| ·拖动器工作原理与分析 | 第16-22页 |
| ·工作条件及设计要求 | 第16页 |
| ·方案比较 | 第16-18页 |
| ·拖动器的工作原理 | 第18-19页 |
| ·车轮越障性能分析 | 第19-21页 |
| ·拖动器的受力分析 | 第21-22页 |
| ·拖动器整体方案设计 | 第22-29页 |
| ·方案设计 | 第22-24页 |
| ·拖动器在直管中遇障碍通过性分析 | 第24-26页 |
| ·拖动器在弯管中运动分析 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 拖动器结构设计分析 | 第30-44页 |
| ·拖动器结构设计 | 第30页 |
| ·行走机构的设计及工作原理 | 第30-32页 |
| ·动力传递组件设计 | 第30-32页 |
| ·驱动组件连接设计 | 第32页 |
| ·推靠机构的设计及工作原理 | 第32-36页 |
| ·推靠组件设计 | 第33-34页 |
| ·力传递方案 | 第34-35页 |
| ·压紧弹簧设计 | 第35-36页 |
| ·驱动单元体设计 | 第36-38页 |
| ·驱动组件整体装配结构设计 | 第38-41页 |
| ·车体部件组合连接 | 第38-40页 |
| ·拉杆连接 | 第40-41页 |
| ·扶正机构 | 第41-42页 |
| ·拖动器越障性能分析 | 第42-43页 |
| ·分析模型及初始条件 | 第42页 |
| ·直管中越障性能分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 拖动器整体仿真 | 第44-53页 |
| ·仿真模型的建立 | 第44-45页 |
| ·拖动器直管中运动仿真 | 第45-48页 |
| ·仿真目的和模型结构 | 第45页 |
| ·仿真实验方案 | 第45-46页 |
| ·仿真结果分析 | 第46-48页 |
| ·拖动器直管越碍仿真 | 第48-50页 |
| ·仿真目的和模型结构 | 第48页 |
| ·仿真实验方案 | 第48-49页 |
| ·仿真结果分析 | 第49-50页 |
| ·拖动器在弯管中运行仿真 | 第50-52页 |
| ·仿真目的和模型结构 | 第50-51页 |
| ·仿真实验方案 | 第51页 |
| ·仿真结果分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
