| 内容提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| ·ESP 概述 | 第7-10页 |
| ·ESP 的基本概念 | 第7-8页 |
| ·汽车稳定控制系统的发展演变及研究现状 | 第8-10页 |
| ·ESP 硬件在环试验台的研制目的 | 第10-11页 |
| ·ESP 硬件在环试验台的发展现状 | 第11-15页 |
| ·DaimlerChrysler 公司的ESP 硬件在环试验台 | 第12-13页 |
| ·吉林大学研制的“人-车-环境”ESP 硬件在环试验台 | 第13页 |
| ·吉林大学开发的3PC 机ESP 硬件在环试验台 | 第13-14页 |
| ·上海交通大学和汽车工程研究所合作开发的ESP 硬件在环仿真系统 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 ESP 硬件在环试验台的结构和原理 | 第17-26页 |
| ·ESP 系统的主要组成及其工作原理 | 第17-21页 |
| ·ESP 系统的主要组成 | 第17-20页 |
| ·ESP 的基本工作原理 | 第20-21页 |
| ·ESP 硬件在环试验平台的一般结构 | 第21-23页 |
| ·软件部分 | 第21-22页 |
| ·硬件部分 | 第22页 |
| ·实时平台 | 第22页 |
| ·信号处理系统 | 第22-23页 |
| ·本课题ESP 硬件在环仿真试验台的基本方案 | 第23-24页 |
| ·ESP 硬件在环仿真试验台的总体结构 | 第23-24页 |
| ·ESP 硬件在环仿真试验台的工作原理 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 ESP 硬件在环试验平台的硬件建设 | 第26-36页 |
| ·硬件系统概述 | 第26-27页 |
| ·xPC Target 实时仿真系统 | 第27-30页 |
| ·xPC Target 实时仿真系统简介 | 第27-29页 |
| ·xPC Target 实时仿真系统的硬件构成 | 第29-30页 |
| ·信号处理系统 | 第30-31页 |
| ·传统液压制动系统 | 第31页 |
| ·液压控制单元 | 第31-32页 |
| ·操纵机构 | 第32-33页 |
| ·传感器 | 第33-34页 |
| ·供电电源 | 第34页 |
| ·试验台架 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 ESP 硬件在环试验平台的软件设计 | 第36-61页 |
| ·软件系统概述 | 第36页 |
| ·整车模型 | 第36-40页 |
| ·veDYNA 软件简介 | 第36-38页 |
| ·veDYNA 车辆模型 | 第38-40页 |
| ·ESP 控制器模型 | 第40-57页 |
| ·ESP 控制变量的选取 | 第40-41页 |
| ·理想状态下参考模型的建立 | 第41-44页 |
| ·控制变量期望值的确定 | 第44-46页 |
| ·汽车失稳状态判断 | 第46页 |
| ·控制方法 | 第46-55页 |
| ·控制器模型与整车模型的连接 | 第55-57页 |
| ·与外部数据交换及试验数据获取和显示 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 试验结果与分析与ESP 硬件在环试验平台的验证 | 第61-77页 |
| ·ESP 离线仿真结果与分析 | 第61-72页 |
| ·阶跃输入仿真试验 | 第62-65页 |
| ·双移线仿真试验 | 第65-72页 |
| ·xPC Target 试验平台的验证 | 第72-76页 |
| ·xPC Target 系统的验证 | 第72-74页 |
| ·硬件系统的验证 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第77-79页 |
| ·研究工作主要内容 | 第77-78页 |
| ·本文的研究成果 | 第78页 |
| ·研究成果展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 摘要 | 第82-84页 |
| ABSTRACT | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 导师简介 | 第88页 |
