INS/GPS组合算法研究及其误差分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·组合系统概述 | 第9-10页 |
| ·INS/GPS组合研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文研究的目的及意义 | 第12-13页 |
| ·本文内容及框架 | 第13-14页 |
| 第二章 GPS定位原理及其误差分析 | 第14-20页 |
| ·GPS系统及工作原理 | 第14-17页 |
| ·GPS系统概述 | 第14-15页 |
| ·GPS定位原理 | 第15-17页 |
| ·GPS系统误差来源及分析 | 第17-18页 |
| ·时间参考和 GPS时 | 第18-19页 |
| ·本章小节 | 第19-20页 |
| 第三章 INS原理及误差分析 | 第20-28页 |
| ·INS概述 | 第20-21页 |
| ·INS坐标系及其转换 | 第21-25页 |
| ·惯性参考坐标系 | 第21页 |
| ·地球坐标系 | 第21-22页 |
| ·地理坐标系 | 第22-24页 |
| ·载体坐标系 | 第24-25页 |
| ·捷联式惯导系统 | 第25-27页 |
| ·算法流程 | 第25-26页 |
| ·陀螺仪误差 | 第26页 |
| ·加速度计误差 | 第26-27页 |
| ·本章小节 | 第27-28页 |
| 第四章 INS/GPS组合类型及相关技术 | 第28-36页 |
| ·INS/GPS组合类型 | 第28-30页 |
| ·时间同步 | 第30-31页 |
| ·卡尔曼滤波的应用技术 | 第31-35页 |
| ·不相关估计组合 | 第31-32页 |
| ·线性时变系统 | 第32-34页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器 | 第34-35页 |
| ·本章小节 | 第35-36页 |
| 第五章 紧耦合系统及其改进 | 第36-58页 |
| ·组合系统状态方程 | 第36-42页 |
| ·参数误差方程的研究 | 第36-40页 |
| ·状态系数矩阵的确定 | 第40-42页 |
| ·组合系统量测方程 | 第42-45页 |
| ·伪距差量测方程 | 第42-44页 |
| ·伪距率量测方程 | 第44-45页 |
| ·松、紧耦合的分析及其改进 | 第45-51页 |
| ·松、紧耦合性能分析 | 第45-48页 |
| ·紧耦合改进方案 | 第48-51页 |
| ·耦合系统在摄影测量的应用 | 第51-57页 |
| ·高精度GPS信息获取 | 第51-53页 |
| ·误差影响分析 | 第53-54页 |
| ·IMU/DGPS测量实施方案 | 第54-55页 |
| ·IMU/DGPS误差精度分析 | 第55-57页 |
| ·本章小节 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·论文总结 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士期间主要研究成果 | 第65页 |
