| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 双机器人协调运动概述 | 第12-15页 |
| 1.2.1 双机器人协调运动特点 | 第12-13页 |
| 1.2.2 双机器人协调运动分类 | 第13-15页 |
| 1.3 焊接机器人系统标定研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 双机器人焊接运动轨迹规划研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 论文研究内容及章节安排 | 第18-21页 |
| 1.5.1 研究内容 | 第18-19页 |
| 1.5.2 章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 焊接机器人建模与运动学分析 | 第21-43页 |
| 2.1 焊接机器人建模及运动学基础 | 第21-26页 |
| 2.1.1 FANUC M10i焊接机器人参数及构成 | 第22-23页 |
| 2.1.2 机器人运动学基础 | 第23-26页 |
| 2.2 焊接机器人运动学分析 | 第26-37页 |
| 2.2.1 FANUC M10i焊接机器人正运动学 | 第26-33页 |
| 2.2.2 FANUC M10i焊接机器人逆运动学 | 第33-37页 |
| 2.3 MATLAB仿真建模与运动学验证 | 第37-41页 |
| 2.3.1 机器人仿真运动模型的建立 | 第37-39页 |
| 2.3.2 FANUC M10i机器人运动学验证 | 第39-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 双机器人运动系统中的空间位置关系标定 | 第43-62页 |
| 3.1 建立双机器人系统运动闭环链 | 第43-44页 |
| 3.2 基于视觉的双机器人系统的同时标定方法 | 第44-53页 |
| 3.2.1 双机器人基坐标系标定 | 第45-47页 |
| 3.2.2 机器人手眼标定 | 第47-53页 |
| 3.3 双机器人系统同时标定实验 | 第53-61页 |
| 3.3.1 机器人末端工具设计 | 第54-56页 |
| 3.3.2 双机器人系统标定实验操作 | 第56-59页 |
| 3.3.3 数据解算与误差分析 | 第59-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 混合约束下的双机器人路径优化与焊接运动轨迹规划 | 第62-90页 |
| 4.1 最优路径算法分析与优化 | 第62-71页 |
| 4.1.1 优化算法分析 | 第62-64页 |
| 4.1.2 焊接运动轨迹分析 | 第64-66页 |
| 4.1.3 最优路径求解与仿真分析 | 第66-71页 |
| 4.2 空间相贯线轨迹分析与插补 | 第71-82页 |
| 4.2.1 空间相贯线的数学表达 | 第71-74页 |
| 4.2.2 焊接运动轨迹插补算法研究 | 第74-82页 |
| 4.3 双机器人协作焊接轨迹分析与仿真 | 第82-87页 |
| 4.3.1 焊接轨迹融合与分解 | 第82-85页 |
| 4.3.2 基于Robot Studio的仿真实验 | 第85-87页 |
| 4.4 本章小结 | 第87-90页 |
| 第5章 基于ROS的双机器人协作焊接控制系统搭建 | 第90-106页 |
| 5.1 基于ROS的机器人控制系统开发平台 | 第90-93页 |
| 5.2 双机器人URDF模型创建及可视化 | 第93-98页 |
| 5.2.1 URDF文件的创建与校验 | 第93-96页 |
| 5.2.2 Rviz可视化开发 | 第96-98页 |
| 5.3 双机器人协作运动系统配置 | 第98-104页 |
| 5.3.1 Movelt!文件配置与更新 | 第98-101页 |
| 5.3.2 机器人控制器连接与验证 | 第101-104页 |
| 5.4 本章小结 | 第104-106页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第106-110页 |
| 6.1 全文总结 | 第106-107页 |
| 6.2 本文创新点 | 第107页 |
| 6.3 研究展望 | 第107-110页 |
| 参考文献 | 第110-116页 |
| 攻读硕士期间已发表的论文 | 第116-118页 |
| 附录 | 第118-120页 |
| 致谢 | 第120页 |
