| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 插图索引 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题的背景及来源 | 第10-14页 |
| ·课题的引出及意义 | 第10-13页 |
| ·国内外除冰机器人发展现状 | 第13-14页 |
| ·机器人控制技术概述 | 第14-19页 |
| ·机器人的控制方式 | 第14-15页 |
| ·机器人的常用控制策略 | 第15-18页 |
| ·工业机器人控制策略发展趋势 | 第18-19页 |
| ·本文的主要工作和内容 | 第19-21页 |
| 第2章 除冰机器人越障臂运动学和动力学模型的建立 | 第21-40页 |
| ·概述 | 第21页 |
| ·机器人越障臂数学基础 | 第21-27页 |
| ·三维空间位姿描述 | 第21-22页 |
| ·连杆坐标系与齐次变换矩阵 | 第22-23页 |
| ·坐标变换 | 第23-25页 |
| ·齐次坐标变换 | 第25-27页 |
| ·机械臂的运动学方程 | 第27-31页 |
| ·机械臂运动学方程的建立 | 第27-29页 |
| ·机器臂运动学方程的求解 | 第29-31页 |
| ·三关节越障臂动态数学模型的建立 | 第31-39页 |
| ·机器人操作臂的惯性矩阵的推导 | 第33-36页 |
| ·机器人操作臂的哥氏力矩阵的推导 | 第36-38页 |
| ·机器人操作臂的重力矢量的推导 | 第38页 |
| ·三关节机器人操作臂的简化动力学模型 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第3章 改进的非线性内模控制在越障臂中的应用 | 第40-53页 |
| ·概论 | 第40页 |
| ·逆系统方法 | 第40-43页 |
| ·逆系统和伪线性系统 | 第40-42页 |
| ·逆系统方法原理 | 第42-43页 |
| ·逆系统方法的研究现状 | 第43页 |
| ·非线性内模控制 | 第43-47页 |
| ·内模控制的基本结构及性质 | 第44-45页 |
| ·内模控制器与经典反馈控制器的关系 | 第45页 |
| ·IMC控制器的灵敏度函数与互补灵敏度函数 | 第45-46页 |
| ·理想控制 | 第46页 |
| ·IMC控制器设计 | 第46-47页 |
| ·无模型自适应控制算法 | 第47-49页 |
| ·无模型自适应控制算法 | 第47页 |
| ·无模型自适应的特点 | 第47-48页 |
| ·无模型自适应控制(MFAC)的基本原理 | 第48-49页 |
| ·基于动态补偿逆系统的非线性内模控制 | 第49-50页 |
| ·基于动态补偿逆的非线性内模控制在单连接机械臂中的应用 | 第50-52页 |
| ·系统模型 | 第50-51页 |
| ·标称系统下内模控制器的设计和补偿控制器的设计 | 第51-52页 |
| ·结论 | 第52-53页 |
| 第4章 除冰机器人越障臂的逆系统解耦方法 | 第53-62页 |
| ·除冰机器人逆系统解耦方法 | 第53-58页 |
| ·基于α阶时延逆系统的离散系统线性化解耦 | 第53-55页 |
| ·三连接机器人解耦控制器的设计 | 第55页 |
| ·机械手的动力学模型及其可逆性 | 第55-56页 |
| ·机械手的单位逆系统和α阶逆系统 | 第56-57页 |
| ·三连杆机械手的α阶逆系统控制器设计及仿真 | 第57-58页 |
| ·基于动态补偿逆的非线性内模控制在三连接越障臂中的应用 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第60-62页 |
| 第5章 结论与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第68页 |