| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·论文研究课题的提出 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第10-11页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 4WS 建模方法及已建数学模型分析 | 第13-26页 |
| ·国内外关于4WS 系统建模的现状 | 第13-14页 |
| ·常见4WS 模型建立方法 | 第14-17页 |
| ·牛顿矢量力学原理建模法 | 第14页 |
| ·拉格朗日方程建模法 | 第14-15页 |
| ·虚功率原理建模法 | 第15页 |
| ·高斯原理建模法 | 第15-16页 |
| ·虚拟样机技术建模 | 第16-17页 |
| ·几种建模方法的比较 | 第17页 |
| ·已建不同自由度4WS 模型 | 第17-25页 |
| ·汽车4WS 线性二自由度模型 | 第17-19页 |
| ·汽车4WS 三自由度模型 | 第19-21页 |
| ·汽车4WS 四自由度模型 | 第21-23页 |
| ·用ADAMS 软件建立整车多体动力学模型 | 第23-24页 |
| ·几种已建模型的分析比较 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 一种新型控制方案的研究 | 第26-55页 |
| ·4WS 控制方法概述 | 第26-27页 |
| ·控制策略的研究及发展 | 第26页 |
| ·控制理论的运用 | 第26-27页 |
| ·基于模糊选择器的多模式4WS 控制策略 | 第27-37页 |
| ·仿真模型 | 第28页 |
| ·总体控制思想 | 第28-29页 |
| ·备选控制方案 | 第29-30页 |
| ·行驶工况分类及模式选择 | 第30-31页 |
| ·模糊选择器的设计 | 第31-33页 |
| ·仿真结果 | 第33-37页 |
| ·基于模糊PID 控制的4WS 汽车高速转弯控制方案 | 第37-44页 |
| ·PID 控制、模糊控制与模糊PID 控制 | 第37-42页 |
| ·基于模糊PID 的4WS 控制基本思想 | 第42页 |
| ·4WS 汽车转向稳态响应分析 | 第42-44页 |
| ·模糊PID 控制目标参数的选定 | 第44页 |
| ·4WS 汽车高速转弯模糊PID 控制方案计算机仿真 | 第44-54页 |
| ·模糊PID 控制器的设计 | 第45-51页 |
| ·仿真结果及分析 | 第51-54页 |
| ·本章小节 | 第54-55页 |
| 第四章 4WS 模型车设计 | 第55-81页 |
| ·设计平台简介 | 第55-56页 |
| ·模型车行驶系设计 | 第56-61页 |
| ·车架的设计和结构分析 | 第56-59页 |
| ·车桥及悬架设计 | 第59-60页 |
| ·轮胎的选用及改造 | 第60-61页 |
| ·模型车传动系统设计 | 第61-67页 |
| ·减速机构传动比计算 | 第62-63页 |
| ·动力系统分析 | 第63-65页 |
| ·电子差速器的理论及实现方法 | 第65-67页 |
| ·前轮转向系统设计 | 第67-75页 |
| ·前轮转向梯形优化设计 | 第68-72页 |
| ·前轮转向电机驱动力校核及转向系统响应分析 | 第72-75页 |
| ·后轮转向系统设计分析 | 第75-80页 |
| ·后轮转向机构设计分析 | 第75-79页 |
| ·转向电机驱动力校核 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 4WS 控制器硬件电路分析及改进 | 第81-111页 |
| ·硬件电路总体设计方案 | 第81-82页 |
| ·模型四轮转向汽车控制系统硬件 | 第82-84页 |
| ·DSP 主控制器 | 第84-94页 |
| ·主控芯片 | 第84-86页 |
| ·DSP 最小系统电路 | 第86-89页 |
| ·控制信号输出电路 | 第89-93页 |
| ·传感器信号输入电路 | 第93-94页 |
| ·无线通信模块 | 第94-97页 |
| ·上位机无线模块 | 第94-96页 |
| ·车载无线模块 | 第96-97页 |
| ·硬件电路调试方法 | 第97-99页 |
| ·调试工作前常规检查步骤 | 第97页 |
| ·电路硬件调试注意事项 | 第97-98页 |
| ·硬件调试故障一般解决办法 | 第98-99页 |
| ·电子控制单元改进 | 第99-105页 |
| ·外部存储器的添加 | 第99-100页 |
| ·去耦电容布置位置改正 | 第100-102页 |
| ·驱动电路线宽的改变 | 第102页 |
| ·7805 发热问题的解决 | 第102-105页 |
| ·传感器部分设计 | 第105-110页 |
| ·转角传感器 | 第105-107页 |
| ·转速传感器 | 第107-108页 |
| ·车身状态传感器 | 第108-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 第六章 4WS 控制系统软件设计 | 第111-128页 |
| ·上位机程序 | 第111-114页 |
| ·开发环境Labview 简介 | 第111-112页 |
| ·模型车控制系统界面设计 | 第112-114页 |
| ·无线模块通信程序 | 第114-122页 |
| ·CC1110 射频通信模块开发环境 | 第114-115页 |
| ·主程序 | 第115-116页 |
| ·自检子程序 | 第116-117页 |
| ·串口通信子程序 | 第117-118页 |
| ·无线收发程序 | 第118-122页 |
| ·车载数字控制器程序 | 第122-127页 |
| ·开发环境CCS 简介 | 第122-123页 |
| ·主程序 | 第123-124页 |
| ·车身信息发送程序 | 第124-125页 |
| ·中断子程序 | 第125页 |
| ·模糊PID 控制子程序 | 第125页 |
| ·电子差速子程序 | 第125-126页 |
| ·其他子程序 | 第126-127页 |
| ·本章总结 | 第127-128页 |
| 第七章 总结与展望 | 第128-130页 |
| ·总结 | 第128-129页 |
| ·本文创新点 | 第129页 |
| ·问题与展望 | 第129-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 参考文献 | 第131-134页 |
| 附录A | 第134-142页 |
| 附录B | 第142-152页 |
| 在学期间发表的论著及取得的科研成果 | 第152页 |