AUV模型辅助的微小型自主水下导航技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 图目录 | 第10-12页 |
| 表目录 | 第12-13页 |
| 1 绪论 | 第13-20页 |
| ·水下航行器的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国外水下航行器的研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内水下航行器的研究现状 | 第15页 |
| ·水下航行器导航技术的研究现状 | 第15-17页 |
| ·水下航行器导航技术的发展趋势 | 第17-18页 |
| ·论文研究意义及研究内容 | 第18-20页 |
| 2 AUV 自主导航系统总体设计 | 第20-33页 |
| ·系统可观性分析 | 第20-24页 |
| ·组合导航系统可观性分析 | 第20-23页 |
| ·水下组合导航系统可观性分析 | 第23-24页 |
| ·系统总体设计思路 | 第24页 |
| ·系统总体方案选择 | 第24-28页 |
| ·AUV 模型辅助方案的确立 | 第24-26页 |
| ·总体方案设计 | 第26-27页 |
| ·技术难点 | 第27-28页 |
| ·主要器件选型 | 第28-32页 |
| ·IMU | 第28-30页 |
| ·电子罗盘 | 第30-31页 |
| ·深度计 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 AUV 自主组合导航的算法分析 | 第33-63页 |
| ·组合导航算法总体设计 | 第33-35页 |
| ·捷联惯性导航技术 | 第35-49页 |
| ·捷联惯导系统基本原理 | 第35-36页 |
| ·捷联惯导系统常用坐标系 | 第36-37页 |
| ·地理坐标系下的比力方程 | 第37-38页 |
| ·姿态更新算法 | 第38-42页 |
| ·捷联惯导系统的速度算法 | 第42-43页 |
| ·捷联惯导系统的位置算法 | 第43页 |
| ·捷联惯导系统的误差分析及建模研究 | 第43-49页 |
| ·AUV 运动模型设计 | 第49-61页 |
| ·坐标系和参数 | 第49-53页 |
| ·AUV 运动方程 | 第53-54页 |
| ·AUV 受力分析 | 第54-59页 |
| ·AUV 运动方程 | 第59-61页 |
| ·其他辅助导航技术 | 第61-62页 |
| ·电子罗盘 | 第61-62页 |
| ·深度计 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 4 组合导航系统的滤波器设计 | 第63-70页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第63-65页 |
| ·设计原则 | 第65-66页 |
| ·状态方程的选取 | 第66-67页 |
| ·量测方程的建立 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 5 组合导航系统的原理样机实现与实验验证 | 第70-88页 |
| ·原理样机的实现 | 第70-73页 |
| ·硬件部分 | 第70-71页 |
| ·软件部分 | 第71-72页 |
| ·数据采样同步 | 第72-73页 |
| ·组合导航系统实验验证的设计与分析 | 第73-86页 |
| ·组合导航系统实验比较 | 第74-86页 |
| ·实验结论 | 第86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 6 总结与展望 | 第88-90页 |
| ·论文工作总结 | 第88-89页 |
| ·研究工作展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第97页 |
