五自由度气浮仿真试验台位置和姿态控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·气浮台国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·国外研究现状 | 第10-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·滑模变结构控制理论研究现状 | 第15-17页 |
| ·滑模变结构控制理论的产生 | 第16-17页 |
| ·滑模变结构控制理论的研究现状 | 第17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 五自由度气浮台结构及其建模 | 第19-32页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·总体结构 | 第19-25页 |
| ·控制单元 | 第20-22页 |
| ·气浮轴承 | 第22-24页 |
| ·平衡调节装置 | 第24页 |
| ·辅助单元 | 第24-25页 |
| ·结构建模 | 第25-30页 |
| ·虚拟质心调节 | 第26-29页 |
| ·惯性矩阵的计算 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 气浮台的位姿建模 | 第32-48页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·参考坐标系 | 第32-38页 |
| ·坐标系定义 | 第32-33页 |
| ·坐标系下的位姿描述 | 第33-34页 |
| ·坐标系变换 | 第34-38页 |
| ·位姿运动学模型 | 第38-40页 |
| ·位置运动学模型 | 第38-39页 |
| ·姿态运动学模型 | 第39-40页 |
| ·位姿动力学模型 | 第40-47页 |
| ·位置动力学模型 | 第41-42页 |
| ·姿态动力学模型 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 气浮台位姿控制策略的研究 | 第48-71页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·控制方程的建立 | 第48-51页 |
| ·Simulink 仿真模型的建立 | 第49页 |
| ·控制特性分析 | 第49-51页 |
| ·冷气推进控制系统设计 | 第51-61页 |
| ·冷气装置特性描述 | 第51-53页 |
| ·冷气推进系统的控制原理 | 第53-54页 |
| ·滑模变结构控制 | 第54-56页 |
| ·改进滑模控制律的设计 | 第56-58页 |
| ·控制指令的分配 | 第58-59页 |
| ·控制系统仿真 | 第59-61页 |
| ·反作用飞轮控制系统的设计 | 第61-66页 |
| ·反作用飞轮控制特性 | 第61-62页 |
| ·反作用飞轮的数学模型 | 第62-63页 |
| ·反作用飞轮的控制模式 | 第63-64页 |
| ·反作用飞轮控制律的设计 | 第64-66页 |
| ·控制模型的仿真 | 第66页 |
| ·针对轨道姿态机动的控制仿真 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 五自由度气浮台试验研究 | 第71-81页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·试验系统硬件环境 | 第71-73页 |
| ·硬件结构 | 第71-72页 |
| ·硬件参数 | 第72-73页 |
| ·试验系统软件环境 | 第73-76页 |
| ·下位机软件环境 | 第73-75页 |
| ·地面计算机的软件环境 | 第75-76页 |
| ·实验验证 | 第76-79页 |
| ·偏航控制试验 | 第76-77页 |
| ·零位控制试验 | 第77-78页 |
| ·位置和姿态机动试验 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
