多电机组合电动舵机的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·电动舵机及多电机的发展概况 | 第9-11页 |
| ·多电机舵机控制的研究 | 第11-14页 |
| ·主从式控制 | 第12页 |
| ·交叉耦合式控制 | 第12-13页 |
| ·预紧力消除齿隙 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容及安排 | 第14-15页 |
| 第2章 无刷直流电机的数学模型及控制策略 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·无刷直流电机的数学模型 | 第15-18页 |
| ·无刷直流电机的MATLAB 建模与仿真 | 第18-22页 |
| ·舵机用无刷直流电机控制策略的研究 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 多电机同步控制策略的研究 | 第24-41页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·多电机的数学研究 | 第24-32页 |
| ·主从式控制 | 第24-28页 |
| ·交叉耦合式控制 | 第28-32页 |
| ·多电机的仿真分析 | 第32-37页 |
| ·主从式控制 | 第32-35页 |
| ·交叉耦合式控制 | 第35-37页 |
| ·多电机结构与齿隙分析 | 第37-40页 |
| ·结构分析 | 第37-38页 |
| ·齿隙分析与消除 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第41-52页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第41-46页 |
| ·系统控制器电路设计 | 第41-43页 |
| ·电源模块 | 第43-44页 |
| ·A/D 转换模块 | 第44页 |
| ·驱动模块 | 第44-46页 |
| ·控制系统软件设计 | 第46-51页 |
| ·无刷直流电机开环控制 | 第46-48页 |
| ·PI 控制算法 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 多电机舵机系统实验结果及分析 | 第52-61页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·系统实验设备 | 第52-56页 |
| ·试验结果及分析 | 第56-60页 |
| ·阶跃给定跟踪 | 第56-57页 |
| ·正弦给定跟踪 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
