机器人群体协同任务规划与协调避碰
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·多机器人技术 | 第10-13页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第13-15页 |
| ·主要研究内容和研究方法 | 第15-19页 |
| ·主要的研究内容 | 第15-16页 |
| ·主要的研究方法 | 第16-19页 |
| ·论文的组织结构 | 第19-20页 |
| 第2章 多机器人系统体系结构 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机器人体系结构 | 第20-24页 |
| ·单机器人体系结构 | 第20-23页 |
| ·多机器人系统体系结构 | 第23-24页 |
| ·任务协作的机器人控制体系结构 | 第24-29页 |
| ·系统监控层（SML） | 第25页 |
| ·任务规划层（TPL） | 第25-26页 |
| ·行为控制层（BLC） | 第26页 |
| ·机器人动力学运动模型 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 协调合作与仿真地图的建立 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·问题描述 | 第30-34页 |
| ·多机器人协调的研究方法 | 第33-34页 |
| ·环境建模 | 第34-37页 |
| ·栅格法 | 第35-36页 |
| ·建立仿真地图 | 第36-37页 |
| ·协调合作中任务分配方法 | 第37-41页 |
| ·ALLIANCE | 第38页 |
| ·MURDOCH | 第38-39页 |
| ·第一拍卖价格法 | 第39-40页 |
| ·具有情感（Affect）机制的多机器人任务分配 | 第40页 |
| ·其他方法 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 多机器人协同任务规划 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·任务分解 | 第42-45页 |
| ·任务分配 | 第45页 |
| ·协同任务规划的仿真实验 | 第45-51页 |
| ·MoboSim 软件的功能 | 第45-47页 |
| ·协同任务规划仿真实验 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于改进人工势场法AUV 群体协调避碰 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·人工势场法 | 第52-54页 |
| ·人工势场法简述 | 第52-53页 |
| ·改进的人工势场法 | 第53-54页 |
| ·AUV 的运动模型 | 第54-58页 |
| ·AUV 的运动模型 | 第54-57页 |
| ·前视声纳视域仿真探测模型 | 第57-58页 |
| ·AUV 群体协调避碰 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
