六自由度检修机械臂路径规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·蒸汽发生器检修机械臂的发展现状 | 第11-12页 |
| ·机器人路径规划算法的研究现状 | 第12-16页 |
| ·论文研究的内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机械臂工作过程模型及其运动学解 | 第18-28页 |
| ·机械臂工作过程模型 | 第18-20页 |
| ·机械臂工作过程运动学求解 | 第20-25页 |
| ·机械臂运动学正解 | 第21-22页 |
| ·机械臂运动学逆解 | 第22-25页 |
| ·机械臂工作过程运动学求解仿真 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机械臂路径规划中的碰撞检测 | 第28-41页 |
| ·工作环境及工作过程简介 | 第28-30页 |
| ·碰撞检测的基本原理 | 第30-31页 |
| ·碰撞检测的具体实现 | 第31-38页 |
| ·机械臂携带检修工具与工作环境的碰撞检测 | 第32-33页 |
| ·机械臂携带检修工具后各部件间的碰撞检测 | 第33-36页 |
| ·基于AABB 盒的碰撞检测 | 第36-38页 |
| ·碰撞检测仿真实验的结果分析 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于RRT 算法的机械臂路径规划 | 第41-60页 |
| ·标准RRT 算法的基本原理 | 第41-43页 |
| ·RRT 的采样策略 | 第43-50页 |
| ·随机采样空间 | 第44-46页 |
| ·伪随机采样 | 第46-50页 |
| ·RRT 的扩展策略 | 第50-56页 |
| ·RRT 的扩展情况 | 第50-52页 |
| ·最近点求取方法 | 第52-56页 |
| ·基于RRT 算法的路径规划 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 机械臂路径规划的软件设计与实现 | 第60-70页 |
| ·软件的设计与实现 | 第60-65页 |
| ·软件开发工具 | 第60-61页 |
| ·软件的系统设计 | 第61-64页 |
| ·软件设计实现 | 第64-65页 |
| ·仿真实验结果 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
