五轮可重构移动机器人构型设计及研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-28页 |
| ·课题来源以及研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·研究目的与意义 | 第11-12页 |
| ·国内外移动机器人构型研究概述 | 第12-16页 |
| ·依据走行部形式的构型分类 | 第12-16页 |
| ·移动机器人构型的发展趋势 | 第16页 |
| ·轮式移动机器人的具体机构概述 | 第16-26页 |
| ·平衡机构分类与发展趋势 | 第16-18页 |
| ·摇臂机构分类与发展趋势 | 第18-20页 |
| ·转向机构分类与发展趋势 | 第20-22页 |
| ·驱动机构分类与发展趋势 | 第22-23页 |
| ·轮子机构分类与发展趋势 | 第23-26页 |
| ·地面力学理论的研究方法概述 | 第26-27页 |
| ·本文主要研究内容 | 第27-28页 |
| 第2章 可重构移动机器人的设计与构型分析 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·设计约束及设计流程 | 第28页 |
| ·概念设计及方案确定 | 第28-30页 |
| ·移动机器人本体结构 | 第30-32页 |
| ·机器人具体机械结构设计 | 第32-37页 |
| ·平衡机构实现方式 | 第32-33页 |
| ·底盘悬挂系实现方式 | 第33-34页 |
| ·转向机构实现方式 | 第34页 |
| ·驱动机构实现方式 | 第34-35页 |
| ·主轮机构实现方式 | 第35页 |
| ·第五轮机构实现方式 | 第35-37页 |
| ·机器人构型综合分析 | 第37-40页 |
| ·全对称构型分析 | 第37-38页 |
| ·半对称构型分析 | 第38页 |
| ·类菱形构型分析 | 第38-40页 |
| ·可倾覆构型分析 | 第40页 |
| ·机器人机动模式分析 | 第40-41页 |
| ·重构对运行空间的影响分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 机器人空间解析建模及静态稳定性分析 | 第44-70页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·建模原理及简化设定 | 第44-46页 |
| ·机器人空间解析方程 | 第46-50页 |
| ·主轮轮心点位姿确定 | 第46-49页 |
| ·第五轮轮心点位姿确定 | 第49-50页 |
| ·机器人静态稳定性分析 | 第50-69页 |
| ·纵向稳定性分析 | 第51-64页 |
| ·横向稳定性分析 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 可重构移动机器人的多目标构型优化 | 第70-88页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·多目标优化典型特征及主要方法 | 第70-72页 |
| ·机器人纵向对称构型多目标优化 | 第72-81页 |
| ·纵向对称构型优化目标函数 | 第72-76页 |
| ·纵向对称构型优化约束函数 | 第76-79页 |
| ·纵向对称构型优化结果分析 | 第79-81页 |
| ·机器人的类菱形构型多目标优化 | 第81-87页 |
| ·五轮式类菱形构型优化分析 | 第81-84页 |
| ·四轮式类菱形构型优化分析 | 第84-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第5章 样机构型实验分析和性能测试研究 | 第88-100页 |
| ·引言 | 第88页 |
| ·样机本体结构与测试台 | 第88页 |
| ·样机构型实验分析 | 第88-93页 |
| ·全对称构型实验分析 | 第89-90页 |
| ·半对称构型实验分析 | 第90-91页 |
| ·类菱形构型实验分析 | 第91-92页 |
| ·可倾覆构型实验分析 | 第92-93页 |
| ·样机性能测试研究 | 第93-99页 |
| ·样机地面适应能力测试 | 第93页 |
| ·样机的行走通过性测试 | 第93-95页 |
| ·样机的爬坡能力测试 | 第95-97页 |
| ·样机的机动模式测试 | 第97-99页 |
| ·样机沙地通过性测试 | 第99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 结论 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-111页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第111-112页 |
| 致谢 | 第112页 |
