无人机自动驾驶仪设计及控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题简述 | 第10-11页 |
| ·无人机的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·本课题的研究意义以及主要完成的工作 | 第13-15页 |
| 第2章 自动驾驶仪的原理与构成 | 第15-24页 |
| ·自动驾驶仪的原理与组成 | 第15-19页 |
| ·自动驾驶仪的主要功能 | 第15-16页 |
| ·自动驾驶仪的分类 | 第16页 |
| ·自动驾驶仪的基本原理 | 第16-19页 |
| ·自动驾驶仪的主要构成 | 第19-23页 |
| ·控制器 | 第19-20页 |
| ·惯性测量组合（IMU） | 第20页 |
| ·高度传感器 | 第20-21页 |
| ·GPS 接收机 | 第21页 |
| ·舵机 | 第21-22页 |
| ·无刷直流电机 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于ARM的自动驾驶仪的硬件设计 | 第24-50页 |
| ·自动驾驶仪飞行控制系统的总体构成 | 第24页 |
| ·ARM 微处理器控制模块的设计 | 第24-30页 |
| ·ARM 处理器核简介 | 第25-26页 |
| ·ARM 的芯片选择 | 第26-28页 |
| ·供电系统 | 第28-29页 |
| ·时钟系统 | 第29页 |
| ·复位系统 | 第29-30页 |
| ·惯性测量单元（IMU）模块的设计 | 第30-36页 |
| ·陀螺仪姿态信号采样电路 | 第31-34页 |
| ·加速度计姿态信号采样电路 | 第34-36页 |
| ·姿态信号采集转换模块的设计 | 第36-38页 |
| ·陀螺采样信号选择电路 | 第36-37页 |
| ·AD 采样电路 | 第37-38页 |
| ·压力传感器模块的设计 | 第38-41页 |
| ·压力传感器芯片的选择 | 第38-39页 |
| ·压力传感器的工作原理 | 第39-40页 |
| ·高度信号采集电路的设计 | 第40-41页 |
| ·GPS 接收机模块的设计 | 第41-42页 |
| ·PWM 模块的设计 | 第42-43页 |
| ·JTAG 调试模块的设计 | 第43-44页 |
| ·遥控接收器模块的设计 | 第44-47页 |
| ·无线接收器 | 第44-46页 |
| ·遥控器 | 第46-47页 |
| ·电路板设计制作要点 | 第47-49页 |
| ·电源质量与分配 | 第47页 |
| ·信号线的分布 | 第47-48页 |
| ·抗干扰的设计 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 软件调试程序设计 | 第50-56页 |
| ·控制软件任务流程 | 第50-51页 |
| ·AD 采集 | 第51-53页 |
| ·PWM 波形产生 | 第53-54页 |
| ·SPI 通信 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 PID控制方法设计思路 | 第56-66页 |
| ·常规PID 控制 | 第56-58页 |
| ·常规PlD 控制器参数整定方法 | 第58-60页 |
| ·临界比例度法 | 第58-59页 |
| ·衰减曲线法 | 第59-60页 |
| ·非线性智能PID 控制的设计思想 | 第60-63页 |
| ·专家式智能PID 控制 | 第61-62页 |
| ·智能PID 自学习控制系统 | 第62页 |
| ·神经网络PID 控制 | 第62页 |
| ·模糊PID 控制 | 第62-63页 |
| ·本文所研究的智能PID 的特点 | 第63页 |
| ·无人机智能PlD 控制算法设计 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 实验与调试 | 第66-74页 |
| ·电源及CPU 工作测试 | 第66-67页 |
| ·A/D 采集电路测试 | 第67-69页 |
| ·PWM 转换电路测试 | 第69-71页 |
| ·PWM 控制信号输出测试 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
