| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第1章 绪 论 | 第9-17页 |
| ·遥操作机器人系统及其在焊接领域的应用 | 第9-12页 |
| ·遥操作机器人系统概述 | 第9-10页 |
| ·遥操作机器人系统在焊接领域的应用 | 第10-12页 |
| ·面向遥操作机器人系统的虚拟现实技术 | 第12-15页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第15-17页 |
| 第2章 基于人机交互的系统控制模型 | 第17-26页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·普通 Petri 网模型及其扩展的受控 Petri 网模型 | 第18-22页 |
| ·普通Petri 网模型 | 第18-21页 |
| ·普通 Petri 网的扩展网-受控 Petri 网 | 第21-22页 |
| ·控制策略分析 | 第22-24页 |
| ·监督控制模型设计 | 第24-26页 |
| 第3章 面向遥控焊接的分布式虚拟环境 | 第26-41页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·分布式虚拟环境的系统模型 | 第26-28页 |
| ·分布式虚拟环境的设计 | 第28-36页 |
| ·分布式应用层面子系统的设计 | 第28-32页 |
| ·虚拟环境应用层面子系统的设计 | 第32-36页 |
| ·分布式虚拟环境的实现 | 第36-40页 |
| ·基于Java 及Java3D 的虚拟环境建模 | 第36-38页 |
| ·分布式虚拟环境系统的实现 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 焊接多机器人协调路径规划 | 第41-63页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·焊接多机器人路径规划问题描述 | 第41-44页 |
| ·多机器人松协调路径规划问题描述 | 第42-43页 |
| ·多机器人紧协调路径规划问题描述 | 第43-44页 |
| ·遗传算法描述 | 第44-47页 |
| ·参数编码 | 第44-45页 |
| ·适应度评价 | 第45-46页 |
| ·遗传算法的改进设计 | 第46-47页 |
| ·焊接多机器人协调路径规划仿真实验 | 第47-57页 |
| ·焊接多机器人松协调路径规划仿真实验 | 第48-49页 |
| ·焊接多机器人紧协调路径规划仿真实验 | 第49-57页 |
| ·基于机器人三维工作空间的遗传规划算法的考虑 | 第57-60页 |
| ·参数编码问题 | 第58-59页 |
| ·适应度评价指标 | 第59-60页 |
| ·基于遗传规划算法的多机器人监督控制 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 详细摘要 | 第70-79页 |