基于行星系法多移动机器人编队
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究的意义 | 第8-9页 |
| ·多机器人研究现状与进展 | 第9-11页 |
| ·任务和框架 | 第11-12页 |
| 第二章 机器人实验平台及模型 | 第12-23页 |
| ·工作平台 | 第12-13页 |
| ·结构框架图 | 第12-13页 |
| ·无线通讯模块 | 第13页 |
| ·机器人控制模型 | 第13-22页 |
| ·机器人运动学模型 | 第13-15页 |
| ·机器人动力学模型 | 第15页 |
| ·求解运动学方程 | 第15-16页 |
| ·建立状态方程 | 第16-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第三章 多机器人编队 | 第23-40页 |
| ·常用编队方法策略 | 第23-26页 |
| ·控制结构 | 第23-25页 |
| ·编队方法 | 第25-26页 |
| ·行星系法编队 | 第26-32页 |
| ·行星系法来源 | 第26页 |
| ·设计方案探讨 | 第26-27页 |
| ·数学建模 | 第27-32页 |
| ·控制器设计 | 第32-36页 |
| ·领航者控制器设计 | 第32-33页 |
| ·常用轨迹表示方法 | 第33-34页 |
| ·跟随者控制器设计 | 第34-36页 |
| ·稳定性分析 | 第36-39页 |
| ·传递函数 | 第36-37页 |
| ·稳定性分析 | 第37-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 多机器人仿真实验及分析 | 第40-47页 |
| ·标准状态分析 | 第40-42页 |
| ·质量比例系数分析 | 第42-44页 |
| ·弹簧比例系数分析 | 第44-45页 |
| ·小结 | 第45-47页 |
| 第五章 结束语 | 第47-48页 |
| ·论文的主要工作 | 第47页 |
| ·论文的创新点 | 第47页 |
| ·进一步的研究工作 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 研究生期间发表的论文 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52页 |
