基于多视图几何的视觉伺服控制
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第17-31页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第17-18页 |
| 1.2 研究现状 | 第18-28页 |
| 1.2.1 视觉伺服控制系统 | 第19-20页 |
| 1.2.2 视觉特征构造 | 第20-23页 |
| 1.2.3 机械臂视觉伺服 | 第23-25页 |
| 1.2.4 轮式移动机器人视觉伺服 | 第25-28页 |
| 1.3 研究内容 | 第28-31页 |
| 2 基于单应性的移动物体渐近跟踪 | 第31-51页 |
| 2.1 引言 | 第31页 |
| 2.2 问题描述 | 第31-33页 |
| 2.3 视觉系统模型 | 第33-34页 |
| 2.3.1 相机几何 | 第33页 |
| 2.3.2 三维重构 | 第33-34页 |
| 2.4 控制策略 | 第34-37页 |
| 2.4.1 开环误差系统 | 第34-35页 |
| 2.4.2 控制器设计 | 第35-36页 |
| 2.4.3 闭环误差系统 | 第36-37页 |
| 2.5 稳定性分析 | 第37-44页 |
| 2.5.1 旋转误差收敛性分析 | 第37-42页 |
| 2.5.2 平移误差收敛性分析 | 第42-44页 |
| 2.6 仿真验证 | 第44-50页 |
| 2.6.1 仿真环境 | 第44-45页 |
| 2.6.2 仿真结果与分析 | 第45-50页 |
| 2.7 小结 | 第50-51页 |
| 3 基于三焦张量的六自由度位姿校正 | 第51-71页 |
| 3.1 引言 | 第51-52页 |
| 3.2 问题描述和符号介绍 | 第52-53页 |
| 3.3 视觉系统模型 | 第53-56页 |
| 3.3.1 三焦张量 | 第53-54页 |
| 3.3.2 张量标准化 | 第54-56页 |
| 3.4 控制策略 | 第56-59页 |
| 3.4.1 张量导数 | 第56页 |
| 3.4.2 开环误差系统 | 第56-58页 |
| 3.4.3 控制器设计 | 第58-59页 |
| 3.5 稳定性分析 | 第59-63页 |
| 3.6 仿真和实验验证 | 第63-69页 |
| 3.6.1 仿真验证 | 第63-64页 |
| 3.6.2 实验验证 | 第64-69页 |
| 3.7 小结 | 第69-71页 |
| 4 基于未标定相机的移动机器人一致性控制 | 第71-93页 |
| 4.1 引言 | 第71-72页 |
| 4.2 问题描述 | 第72页 |
| 4.3 视觉系统模型 | 第72-76页 |
| 4.3.1 部分相机内参估计 | 第73-74页 |
| 4.3.2 姿态提取 | 第74-76页 |
| 4.4 控制策略 | 第76-80页 |
| 4.4.1 运动学模型 | 第76-77页 |
| 4.4.2 开环误差系统 | 第77-78页 |
| 4.4.3 控制器设计 | 第78-80页 |
| 4.5 稳定性分析 | 第80-83页 |
| 4.6 仿真和实验验证 | 第83-91页 |
| 4.6.1 仿真验证 | 第83-85页 |
| 4.6.2 实验验证 | 第85-91页 |
| 4.7 小结 | 第91-93页 |
| 5 基于视觉的移动机器人轨迹跟踪与深度估计 | 第93-115页 |
| 5.1 引言 | 第93-94页 |
| 5.2 问题描述与系统建模 | 第94-97页 |
| 5.2.1 问题陈述 | 第94-95页 |
| 5.2.2 基于视觉的位姿重构 | 第95-96页 |
| 5.2.3 机器人运动学模型 | 第96-97页 |
| 5.3 控制和观测策略 | 第97-105页 |
| 5.3.1 轨迹跟踪控制器 | 第97-100页 |
| 5.3.2 期望速度估计 | 第100-101页 |
| 5.3.3 深度估计 | 第101-102页 |
| 5.3.4 稳定性分析 | 第102-105页 |
| 5.4 基于数据驱动的鲁棒深度估计 | 第105-106页 |
| 5.5 仿真和实验验证 | 第106-114页 |
| 5.5.1 仿真验证 | 第106-108页 |
| 5.5.2 实验验证 | 第108-114页 |
| 5.6 小结 | 第114-115页 |
| 6 总结与展望 | 第115-119页 |
| 6.1 全文总结 | 第115-116页 |
| 6.2 未来展望 | 第116-119页 |
| 参考文献 | 第119-133页 |
| 作者简历 | 第133-135页 |
| 科研成果 | 第135-137页 |
