| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第16-18页 |
| 1.2 卫星拒止环境下多旋翼无人飞行器自主导航技术现状 | 第18-21页 |
| 1.2.1 动力学模型辅助导航技术 | 第18-19页 |
| 1.2.2 基于激光雷达的自主导航技术 | 第19-20页 |
| 1.2.3 视觉导航技术 | 第20-21页 |
| 1.3 论文研究的目的和意义 | 第21-22页 |
| 1.4 论文的主要工作和结构安排 | 第22-25页 |
| 第二章 四旋翼飞行器动力学模型参数在线辨识方法 | 第25-41页 |
| 2.1 引言 | 第25-26页 |
| 2.2 四旋翼飞行器动力学模型特性分析及建模 | 第26-29页 |
| 2.2.1 旋翼飞行器的旋翼动力学特性分析 | 第27页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器动力学模型建模 | 第27-29页 |
| 2.3 四旋翼飞行器动力学模型参数辨识方法研究 | 第29-34页 |
| 2.3.1 四旋翼飞行器动力学模型参数辨识卡尔曼滤波器构建 | 第29-31页 |
| 2.3.2 动力学模型参数辨识滤波器的可观测性分析 | 第31-33页 |
| 2.3.3 基于奇异值分解的可观测度分析 | 第33-34页 |
| 2.4 四旋翼飞行器动力学模型参数辨识试验及分析 | 第34-40页 |
| 2.4.1 试验方案设计 | 第34-38页 |
| 2.4.2 参数辨识结果分析 | 第38-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 倾转情况下的动力学模型改进方法及动力学辅助导航研究 | 第41-56页 |
| 3.1 引言 | 第41-42页 |
| 3.2 适用于倾转情况的动力学模型改进方法 | 第42-45页 |
| 3.2.1 传统动力学阻力模型建模 | 第42页 |
| 3.2.2 倾转情况下阻力误差特性分析 | 第42-44页 |
| 3.2.3 倾转情况下动力学阻力模型的改进优化 | 第44-45页 |
| 3.3 改进的动力学模型验证试验及分析 | 第45-47页 |
| 3.3.1 改进的动力学模型参数辨识试验 | 第45-46页 |
| 3.3.2 不同飞行情况下改进的动力学模型与传统模型精度对比分析 | 第46-47页 |
| 3.4 动力学模型辅助惯性导航方法及试验验证 | 第47-54页 |
| 3.4.1 动力学模型辅助惯性导航方法 | 第47-49页 |
| 3.4.2 不同飞行情况下动力学模型辅助惯性导航试验及分析 | 第49-51页 |
| 3.4.3 不同环境下改进的动力学模型辅助惯性导航试验及分析 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 基于动力学模型辅助的惯性/激光雷达自主容错导航方法 | 第56-68页 |
| 4.1 引言 | 第56-57页 |
| 4.2 惯性/激光雷达子滤波器构建 | 第57-61页 |
| 4.2.1 常用激光雷达SLAM技术综合分析 | 第57-58页 |
| 4.2.2 ICPSLAM算法原理及其不适用的环境 | 第58-59页 |
| 4.2.3 惯性/激光雷达子滤波器构建及其精度验证试验 | 第59-61页 |
| 4.3 基于动力学模型辅助的惯性/激光雷达自主容错导航方法仿真验证 | 第61-66页 |
| 4.3.1 基于残差x~2检验法的故障检测方法 | 第62页 |
| 4.3.2 基于Gazebo的仿真平台设计 | 第62-63页 |
| 4.3.3 动力学模型辅助的惯性/激光雷达自主容错导航方法仿真试验验证 | 第63-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 四旋翼飞行器实物验证平台搭建与飞行试验验证 | 第68-77页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 基于DJIM100的四旋翼飞行器试验平台的设计与实现 | 第68-70页 |
| 5.3 基于动力学模型辅助的惯性/激光雷达自主容错导航方法实际飞行试验验证 | 第70-75页 |
| 5.3.1 无特征环境下实际飞行试验验证 | 第70-73页 |
| 5.3.2 突变环境下的实际飞行试验验证 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第77-78页 |
| 6.2 对未来工作的展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文情况 | 第87-88页 |
