基于GA-ADRC的四旋翼飞行控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 常用四旋翼飞行器控制方法现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文研究内容介绍 | 第18-20页 |
| 第二章 四旋翼飞行器的建模 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 四旋翼飞行器结构、飞行原理和飞行系统 | 第20-22页 |
| 2.3 四旋翼飞行器建模 | 第22-27页 |
| 2.3.1 运动学模型 | 第23-24页 |
| 2.3.2 动力学模型 | 第24-27页 |
| 2.4 控制效率模型 | 第27-28页 |
| 2.5 飞行系统 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小节 | 第29-30页 |
| 第三章 自抗扰控制技术 | 第30-37页 |
| 3.1 自抗扰控制技术概况和发展 | 第30-31页 |
| 3.2 跟踪微分器(TD) | 第31-33页 |
| 3.3 扩张状态观测器(ESO) | 第33-35页 |
| 3.4 非线性误差反馈控制律(NLSEF) | 第35-36页 |
| 3.5 本章小节 | 第36-37页 |
| 第四章 基于ADRC的四旋翼飞行器控制 | 第37-59页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 飞行器姿态解算过程 | 第37-41页 |
| 4.2.1 MPU6050数字陀螺仪加速度计 | 第38-40页 |
| 4.2.2 HMC5883磁力计 | 第40页 |
| 4.2.3 飞行高度测量传感器 | 第40-41页 |
| 4.2.4 GPS | 第41页 |
| 4.2.5 摄像机 | 第41页 |
| 4.3 飞行器姿态表示法 | 第41-45页 |
| 4.3.1 欧拉角法 | 第41-42页 |
| 4.3.2 旋转矩阵法 | 第42-44页 |
| 4.3.3 四元数法 | 第44-45页 |
| 4.4 飞行器姿态解算 | 第45-48页 |
| 4.5 基于ADRC的四旋翼飞行器控制 | 第48-52页 |
| 4.6 数值仿真 | 第52-56页 |
| 4.7 飞行实验 | 第56-58页 |
| 4.8 本章小节 | 第58-59页 |
| 第五章 基于遗传算法的ADRC参数整定 | 第59-66页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 遗传算法介绍 | 第59-62页 |
| 5.2.1 适应度函数 | 第60-61页 |
| 5.2.2 编码 | 第61页 |
| 5.2.3 选择、交叉和变异 | 第61-62页 |
| 5.3 基于遗传算法的ADRC参数整定 | 第62-63页 |
| 5.4 仿真结果 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-69页 |
| 6.1 总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
