末端牵引人机交互康复中的上肢肌肉协同研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.1.1 机器人辅助上肢康复 | 第9-10页 |
| 1.1.2 上肢康复机器人 | 第10-11页 |
| 1.2 表面肌电研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 表面肌电图及其特点 | 第12-13页 |
| 1.2.2 表面肌电信号的产生 | 第13-15页 |
| 1.3 肌肉协同研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 肌肉协同概念 | 第15-16页 |
| 1.3.2 肌肉协同分析方法及应用 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 2 人机交互康复训练基础 | 第19-26页 |
| 2.1 人体上肢肌肉骨骼结构 | 第19-22页 |
| 2.1.1 上肢生理结构与活动范围 | 第19-21页 |
| 2.1.2 上肢主要主要动作及作用肌肉 | 第21页 |
| 2.1.3 圆周运动康复训练 | 第21-22页 |
| 2.2 人机交互模型 | 第22-25页 |
| 2.2.1 末端牵引系统数学模型 | 第23-24页 |
| 2.2.2 人体上肢模型 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 人机交互康复中上肢表面肌电特征研究 | 第26-38页 |
| 3.1 实验设备 | 第26-28页 |
| 3.1.1 末端牵引式上肢康复机器人 | 第26-27页 |
| 3.1.2 表面肌电采集设备 | 第27-28页 |
| 3.2 表面肌电信号的采集与处理 | 第28-32页 |
| 3.2.1 表面肌电信号的采集 | 第28-30页 |
| 3.2.2 表面肌电信号的处理 | 第30-32页 |
| 3.3 肌电特性分析 | 第32-37页 |
| 3.3.1 主动逆时针圆周运动 | 第32-34页 |
| 3.3.2 主动顺时针圆周运动 | 第34-36页 |
| 3.3.3 主动逆、顺时针结果对比 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 人机交互康复中上肢肌肉协同研究 | 第38-55页 |
| 4.1 研究方案 | 第38-40页 |
| 4.2 肌电信号包络提取 | 第40-42页 |
| 4.2.1 预处理及归一化 | 第40-41页 |
| 4.2.2 圆周运动周期分割 | 第41-42页 |
| 4.3 肌肉协同提取 | 第42-48页 |
| 4.3.1 协同算法NMF的选择 | 第42-45页 |
| 4.3.2 协同个数的确定 | 第45-48页 |
| 4.4 肌肉协同分析 | 第48-54页 |
| 4.4.1 主动逆时针圆周运动肌肉协同分析 | 第48-51页 |
| 4.4.2 主动顺时针圆周运动肌肉协同分析 | 第51-54页 |
| 4.5 主动逆、顺时针圆周运动肌肉协同对比 | 第54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 结论与展望 | 第55-58页 |
| 5.1 主要成果 | 第55-56页 |
| 5.2 创新点 | 第56页 |
| 5.3 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 在学研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
