| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容及组织结构 | 第16-18页 |
| 1.3.1 论文研究内容及文章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 室内环境下视觉3D SLAM算法研究 | 第18-42页 |
| 2.1 视觉3D SLAM算法概述 | 第18-19页 |
| 2.2 成像与针孔摄像机模型 | 第19-23页 |
| 2.2.1 成像原理 | 第19-20页 |
| 2.2.2 针孔摄像机模型 | 第20-22页 |
| 2.2.3 深度相机工作原理 | 第22-23页 |
| 2.3 特征点提取与匹配 | 第23-33页 |
| 2.3.1 SIFT算法 | 第23-27页 |
| 2.3.2 SURF算法 | 第27-29页 |
| 2.3.3 特征点匹配算法及改进 | 第29-31页 |
| 2.3.4 实验结果及分析 | 第31-33页 |
| 2.4 位姿估计 | 第33-35页 |
| 2.4.1 姿态估计分类 | 第33页 |
| 2.4.2 2D到3D位姿估计 | 第33-35页 |
| 2.5 闭环检测与全局优化 | 第35-40页 |
| 2.5.1 BoVW模型与闭环检测 | 第35-38页 |
| 2.5.2 图优化 | 第38-40页 |
| 2.6 实验结果及分析 | 第40-41页 |
| 2.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 移动机器人导航算法研究 | 第42-64页 |
| 3.1 机器人动态模型建立 | 第42-44页 |
| 3.2 导航地图表达 | 第44-52页 |
| 3.2.1 Cost_2d地图 | 第45-47页 |
| 3.2.2 Octomap地图 | 第47-48页 |
| 3.2.3 2D地图与3D地图融合的2.5D地图 | 第48-50页 |
| 3.2.4 基于粒子滤波的定位算法 | 第50-52页 |
| 3.3 路径规划研究概述 | 第52-59页 |
| 3.3.1 全局路径规划 | 第52-53页 |
| 3.3.2 Dijkstra算法 | 第53页 |
| 3.3.3 A~*路径规划算法 | 第53-54页 |
| 3.3.4 基于蚁群算法的改进A~*算法 | 第54-58页 |
| 3.3.5 实验结果与分析 | 第58-59页 |
| 3.4 局部避障路径规划 | 第59-62页 |
| 3.4.1 机器人局部避障的动态窗口算法 | 第59-61页 |
| 3.4.2 实验结果与分析 | 第61-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第4章 基于分布式架构的云计算系统 | 第64-74页 |
| 4.1 云计算 | 第64-65页 |
| 4.1.1 基本概念与分类 | 第64-65页 |
| 4.1.2 云计算的优势 | 第65页 |
| 4.2 基于分布式架构的云计算系统 | 第65-69页 |
| 4.2.1 基于分布式架构的云计算系统架构设计 | 第66-67页 |
| 4.2.2 ROS操作系统及消息机制 | 第67页 |
| 4.2.3 HDFS集群 | 第67-68页 |
| 4.2.4 MAP/Reduce框架 | 第68-69页 |
| 4.3 关键帧选取策略 | 第69-70页 |
| 4.3.1 关键帧选取过程 | 第69-70页 |
| 4.3.2 实验结果与分析 | 第70页 |
| 4.4 基于Socket的网络传输机制 | 第70-73页 |
| 4.4.1 OSI七层网络通信模型 | 第70-72页 |
| 4.4.2 TCP数据传输机制 | 第72-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 移动机器人系统实验及分析 | 第74-86页 |
| 5.1 基于ROS的移动机器人平台 | 第74-76页 |
| 5.1.1 移动机器人软件平台 | 第74页 |
| 5.1.2 移动机器人硬件平台 | 第74-75页 |
| 5.1.3 移动机器人系统总体架构 | 第75-76页 |
| 5.2 基于ROS移动机器人导航系统 | 第76-79页 |
| 5.2.1 系统坐标变换 | 第77-78页 |
| 5.2.2 Navigation栈构架 | 第78-79页 |
| 5.2.3 实验结果及分析 | 第79页 |
| 5.3 室内机器人导航实际实验 | 第79-82页 |
| 5.3.1 移动机器人自主三维建图实验 | 第79-81页 |
| 5.3.2 移动机器人的3D避障实验 | 第81-82页 |
| 5.4 基于分布式架构的视觉SLAM实验 | 第82-84页 |
| 5.4.1 基于分布式机制的局域网实时视觉SLAM实验 | 第82-83页 |
| 5.4.2 基于分布式架构的云计算视觉SLAM实验 | 第83-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-86页 |
| 第6章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 总结 | 第86页 |
| 6.2 展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92页 |