| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题研究背景 | 第11页 |
| 1.1.3 研究的目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外移动机器人研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 轮式移动机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 履带式移动机器人研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 腿式移动机器人研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 现状总结 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 轮履复合搜救机器人结构设计 | 第19-31页 |
| 2.1 轮履复合搜救机器人设计要求分析 | 第19页 |
| 2.2 几种典型机器人移动平台的特点和分析 | 第19-21页 |
| 2.2.1 轮式移动机构 | 第20页 |
| 2.2.2 履带式移动机构 | 第20页 |
| 2.2.3 腿式移动机构 | 第20-21页 |
| 2.2.4 不同方式移动机构总结 | 第21页 |
| 2.3 轮履复合搜救机器人总体方案设计 | 第21-29页 |
| 2.3.1 展开机构设计 | 第22-26页 |
| 2.3.2 弹性可伸缩履带的设计 | 第26页 |
| 2.3.3 内部传动与支撑架设计 | 第26-27页 |
| 2.3.4 外轮设计 | 第27-28页 |
| 2.3.5 总体三维模型设计 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 轮履复合机器人的运动学分析 | 第31-41页 |
| 3.1 机器人履带式移动越障时的运动学分析 | 第31-35页 |
| 3.1.1 机器人跨越台阶时的运动学分析 | 第32-34页 |
| 3.1.2 搜救机器人爬斜坡时运动学分析 | 第34-35页 |
| 3.1.3 搜救机器人跨越壕沟时运动学分析 | 第35页 |
| 3.2 机器人轮式移动时的运动学分析 | 第35-40页 |
| 3.2.1 机器人轮式移动运动学模型 | 第36-38页 |
| 3.2.2 机器人轮式直线运动方式的实现 | 第38页 |
| 3.2.3 机器人轮式转弯运动的实现 | 第38-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 轮履复合机器人运动仿真验证 | 第41-57页 |
| 4.1 Adams软件的介绍 | 第41-42页 |
| 4.2 展开机构的运动仿真和优化分析 | 第42-49页 |
| 4.2.1 展开机构的运动仿真 | 第42-46页 |
| 4.2.2 展开机构的优化分析 | 第46-49页 |
| 4.3 轮履复合搜救机器人轮式移动运动仿真 | 第49-52页 |
| 4.4 轮履复合机器人轮式与履带式相互转换运动仿真 | 第52-53页 |
| 4.5 轮履复合搜救机器人履带式移动爬坡仿真 | 第53-55页 |
| 4.6 轮履复合机器人跨越壕沟运动仿真 | 第55-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 轮履复合机器人物理样机实验 | 第57-63页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 轮履复合搜救机器人方案选择 | 第57-59页 |
| 5.2.1 驱动电机和减速器方案选择 | 第57-58页 |
| 5.2.2 轮履复合搜救机器人整机装配 | 第58-59页 |
| 5.3 轮履复合搜救机器人样机实验 | 第59-62页 |
| 5.3.1 机器人直线运动实验 | 第59-60页 |
| 5.3.2 机器人展开机构验证实验 | 第60页 |
| 5.3.3 机器人越障实验 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71页 |