| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 应急指控系统建设 | 第11-12页 |
| 1.2.2 多机器人信息获取研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 多传感器信息融合技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 多机器人任务规划研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.5 国内外研究现状总结 | 第16-17页 |
| 1.3 论文研究内容与论文结构 | 第17-20页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第18-20页 |
| 第二章 基于多机器人的应急指控系统框架设计 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 系统总体架构设计 | 第20-21页 |
| 2.3 系统要素结构设计 | 第21-26页 |
| 2.3.1 系统通信设计 | 第21-24页 |
| 2.3.2 系统功能设计 | 第24-25页 |
| 2.3.3 系统组织设计 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 多机器人移动覆盖研究 | 第28-46页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 多机器人覆盖能力指标 | 第28-29页 |
| 3.2.1 指标评价 | 第28页 |
| 3.2.2 关键指标选取 | 第28-29页 |
| 3.3 基于飞行机器人的大范围最短时间全覆盖 | 第29-37页 |
| 3.3.1 飞行机器人覆盖问题描述 | 第29-30页 |
| 3.3.2 飞行机器人覆盖问题建模及求解过程 | 第30-34页 |
| 3.3.3 飞行机器人覆盖算法设计及仿真 | 第34-37页 |
| 3.4 基于地面机器人的小范围最短时间全覆盖 | 第37-44页 |
| 3.4.1 地面机器人覆盖问题描述 | 第37-38页 |
| 3.4.2 地面机器人覆盖问题建模及求解过程 | 第38-41页 |
| 3.4.3 地面机器人覆盖算法设计及仿真 | 第41-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 多机器人信息融合研究 | 第46-66页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 多机器人信息融合模型 | 第46-48页 |
| 4.2.1 融合功能分析 | 第46-47页 |
| 4.2.2 融合结构分析 | 第47页 |
| 4.2.3 系统架构分析 | 第47-48页 |
| 4.3 多机器人信息预处理 | 第48-58页 |
| 4.3.1 数据预处理模型 | 第48-49页 |
| 4.3.2 知识元模型 | 第49-52页 |
| 4.3.3 数据库存储设计 | 第52-56页 |
| 4.3.4 数据ETL操作 | 第56-58页 |
| 4.4 多机器人信息融合应用 | 第58-65页 |
| 4.4.1 城市火灾情景下的多机器人信息融合应用实现方案 | 第58-59页 |
| 4.4.2 城市火灾情景下的多机器人信息融合应用实现 | 第59-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 多机器人任务规划研究 | 第66-88页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 多机器人任务分配 | 第66-78页 |
| 5.2.1 突发事件任务分解 | 第66-69页 |
| 5.2.2 多机器人资源编码 | 第69-71页 |
| 5.2.3 分配问题描述 | 第71-72页 |
| 5.2.4 分配模型约束及目标函数 | 第72-75页 |
| 5.2.5 分配模型求解过程 | 第75页 |
| 5.2.6 仿真分析 | 第75-78页 |
| 5.3 多飞行机器人路径规划 | 第78-86页 |
| 5.3.1 路径规划约束 | 第78-81页 |
| 5.3.2 路径规划求解过程 | 第81-83页 |
| 5.3.3 仿真分析 | 第83-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-88页 |
| 第六章 关键模块开发与实现 | 第88-98页 |
| 6.1 开发环境 | 第88-90页 |
| 6.1.1 ASP.NET开发框架 | 第88-89页 |
| 6.1.2 SQLSERVER2008简介 | 第89-90页 |
| 6.1.3 Matlab.NET混编技术简介 | 第90页 |
| 6.2 关键模块的开发与实现 | 第90-96页 |
| 6.2.1 多机器人事件显示 | 第92-93页 |
| 6.2.2 多机器人信息融合 | 第93-94页 |
| 6.2.3 多机器人任务规划 | 第94-96页 |
| 6.2.4 多机器人指挥调度 | 第96页 |
| 6.3 本章小结 | 第96-98页 |
| 第七章 总结与展望 | 第98-100页 |
| 7.1 总结 | 第98-99页 |
| 7.2 展望 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-108页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第108页 |