| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 领航者-跟随者编队方法概述 | 第11-12页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 履带机器人运动学模型与编队控制器设计 | 第14-32页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 履带机器人运动学模型 | 第14-16页 |
| 2.3 履带机器人跟踪控制器设计 | 第16-22页 |
| 2.3.1 履带机器人跟踪问题描述 | 第16-17页 |
| 2.3.2 李雅普诺夫稳定性理论 | 第17-18页 |
| 2.3.3 跟踪控制器设计 | 第18-22页 |
| 2.4 基于一致性协议的编队控制 | 第22-30页 |
| 2.4.1 基于Leader-follower模型的编队方法 | 第22-23页 |
| 2.4.2 图论基础与一致性协议 | 第23-25页 |
| 2.4.3 编队控制器设计 | 第25-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 多履带机器人编队与避障控制 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 单履带机器人避障控制器设计 | 第32-39页 |
| 3.2.1 模糊控制知识概述 | 第32-34页 |
| 3.2.2 基于模糊控制的单个机器人避障控制器设计 | 第34-39页 |
| 3.3 多机器人避障控制器设计 | 第39-44页 |
| 3.4 仿真验证 | 第44-48页 |
| 3.4.1 单履带机器人避障仿真 | 第44-45页 |
| 3.4.2 三履带机器人编队避障仿真 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 4 多履带机器人实验平台 | 第50-70页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 实验平台硬件方案 | 第50-59页 |
| 4.2.1 硬件方案设计 | 第50-51页 |
| 4.2.2 实验系统模块选择 | 第51-59页 |
| 4.3 程序设计 | 第59-63页 |
| 4.3.1 系统程序总流程 | 第59-60页 |
| 4.3.2 测速部分 | 第60-61页 |
| 4.3.3 PID调速部分 | 第61-63页 |
| 4.4 实验验证 | 第63-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 5 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 总结 | 第70页 |
| 5.2 展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 附录 | 第80页 |
| A.作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第80页 |
| B.作者在攻读学位期间参与的科研项目 | 第80页 |