| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第14-15页 |
| ·摇摆台机构的理论研究概况 | 第15-17页 |
| ·摇摆台机构学理论研究 | 第15页 |
| ·并联机构的运动学分析 | 第15-16页 |
| ·并联机构的运动学综合 | 第16页 |
| ·并联机构动力学分析 | 第16-17页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第17-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 五自由度摇摆台的运动学分析 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·系统设计技术指标 | 第21-22页 |
| ·摇摆台的自由度计算 | 第22-27页 |
| ·螺旋的坐标变换 | 第22-24页 |
| ·并联机构的公共约束分析 | 第24-26页 |
| ·并联机构自由度分析 | 第26-27页 |
| ·并联机构的位置分析 | 第27-32页 |
| ·并联机构的位置反解 | 第27-28页 |
| ·并联机构的位置正解 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 摇摆台伺服系统数学建模及稳定性分析 | 第33-46页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·五自由度摇摆台驱动方式选择 | 第33页 |
| ·电液伺服液压系统的数学建模 | 第33-41页 |
| ·功率放大器数学建模 | 第33-34页 |
| ·电液伺服阀的数学建模 | 第34-35页 |
| ·电液伺服阀控液压缸的数学建模 | 第35-41页 |
| ·电液伺服液压系统稳定性分析 | 第41-42页 |
| ·电液伺服液压系统的误差分析 | 第42-45页 |
| ·输入信号引起的跟随误差 | 第42-44页 |
| ·外负载干扰力引起的负载误差 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 五自由度摇摆台位置伺服控制 | 第46-60页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·RBF 神经网络算法描述 | 第46-48页 |
| ·电液位置伺服系统的多环设计及仿真 | 第48-51页 |
| ·电液伺服系统的PID 控制方法及仿真 | 第51-53页 |
| ·电液伺服系统的RBF 神经网络PID 控制方法及仿真 | 第53-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 五自由度摇摆台总体性能指标计算分析 | 第60-66页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·五自由度摇摆台的速度计算分析 | 第60-63页 |
| ·五自由度摇摆台的加速度计算分析 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 五自由度摇摆台系统总体设计与实现 | 第66-75页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·五自由度摇摆台机构的综合与实现 | 第66-67页 |
| ·五自由度摇摆台液压系统的设计与实现 | 第67-68页 |
| ·五自由度摇摆台伺服控制系统硬件设计与实现 | 第68-71页 |
| ·主控计算机单元 | 第69页 |
| ·运动控制单元 | 第69-71页 |
| ·油源控制单元 | 第71页 |
| ·五自由度摇摆台伺服控制系统软件设计与实现 | 第71-74页 |
| ·系统管理与监控软件 | 第71-72页 |
| ·伺服控制应用软件 | 第72-73页 |
| ·安全维护处理软件 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·论文主要工作与成果 | 第75-76页 |
| ·工作展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第81页 |