| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-18页 |
| 1.4 研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 2 总体方案设计 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 需求分析 | 第20-22页 |
| 2.3 硬件平台搭建 | 第22-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 全向移动机器人运动系统分析 | 第28-37页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 Mecanum轮辊子几何结构分析 | 第28-30页 |
| 3.3 Mecanum轮系统运动学分析 | 第30-33页 |
| 3.4 全向移动机器人四轮系统布局结构选择 | 第33-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 基于RFID与ZigBee的室内定位算法 | 第37-54页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 基于RFID与ZigBee技术的室内定位算法流程 | 第37-38页 |
| 4.3 基于RFID的LANDMARC改进定位算法 | 第38-44页 |
| 4.4 基于ZigBee无线传感器网络节点的RSSI测距定位算法 | 第44-50页 |
| 4.5 基于RFID与ZigBee的室内定位算法的校正模型 | 第50-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 全向移动机器人平台的定位与导航 | 第54-69页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 扩展卡尔曼滤波算法基本原理 | 第54-56页 |
| 5.3 基于EKF算法的多传感器信息融合 | 第56-60页 |
| 5.4 全向移动机器人定位系统轨迹跟踪控制策略 | 第60-62页 |
| 5.5 实验结果与分析 | 第62-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
