| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外相关研究概况 | 第13-19页 |
| 1.2.1 智能汽车轨迹规划方法的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 智能汽车轨迹跟踪方法的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 紧急变道避障轨迹规划与跟踪控制方法的关键问题 | 第19页 |
| 1.4 本文主要研究内容和意义 | 第19-22页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第19-21页 |
| 1.4.2 研究意义 | 第21-22页 |
| 第二章 紧急变道避障轨迹分段规划方法的研究 | 第22-31页 |
| 2.1 紧急变道避障轨迹分段规划的优越性分析 | 第22-23页 |
| 2.2 基于优秀驾驶员转向行为特征的紧急变道模型 | 第23-27页 |
| 2.2.1 实车试验数据采集 | 第23-25页 |
| 2.2.2 试验数据处理与分析 | 第25-27页 |
| 2.2.3 驾驶员模型拟合 | 第27页 |
| 2.3 基于Sigmoid函数的紧急避让轨迹规划 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于hp自适应伪谱法的紧急变道避障分段轨迹的衔接与优化 | 第31-45页 |
| 3.1 hp自适应伪谱法的优越性分析 | 第31-32页 |
| 3.2 分段轨迹切换点的位置选择和衔接方法 | 第32-33页 |
| 3.3 hp自适应伪谱法 | 第33-36页 |
| 3.3.1 优化目标 | 第33页 |
| 3.3.2 约束条件 | 第33页 |
| 3.3.3 时域转换以及离散最优问题 | 第33-34页 |
| 3.3.4 hp自适应决策 | 第34-36页 |
| 3.4 仿真验证与结果分析 | 第36-44页 |
| 3.4.1 相关仿真软件及工具包介绍 | 第36-39页 |
| 3.4.2 基于多项式函数的紧急避让轨迹规划 | 第39-40页 |
| 3.4.3 仿真验证 | 第40-42页 |
| 3.4.4 仿真结果 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 紧急变道避障轨迹跟踪控制研究 | 第45-58页 |
| 4.1 自抗扰控制方法研究 | 第45-50页 |
| 4.2 基于曲率的自抗扰轨迹跟踪控制方法 | 第50-54页 |
| 4.2.1 二自由度动力学模型 | 第50-51页 |
| 4.2.2 轮胎模型 | 第51-52页 |
| 4.2.3 控制器设计 | 第52-54页 |
| 4.3 仿真结果验证与分析 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 半实物试验平台 | 第58-71页 |
| 5.1 半实物试验平台搭建 | 第58-65页 |
| 5.1.1 传感器部分 | 第59-64页 |
| 5.1.2 控制部分 | 第64页 |
| 5.1.3 执行部分 | 第64-65页 |
| 5.2 控制算法编程 | 第65-67页 |
| 5.2.1 舵机控制算法 | 第65-66页 |
| 5.2.2 电机控制算法 | 第66-67页 |
| 5.3 试验结果分析 | 第67-70页 |
| 5.3.1 可行性验证 | 第67-68页 |
| 5.3.2 有效性和适应性验证 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 进一步研究的工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目及学术成果 | 第80页 |