液压履带车自动行走控制系统设计与试验
| 致谢 | 第4-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 课题来源及研究目标 | 第8-9页 |
| 1.3 玉米和烟草高地隙作业车研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 履带行走技术及智能农机装备研究现状 | 第12-18页 |
| 1.4.1 履带行走技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4.2 智能农机装备国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.5 研究内容与技术路线 | 第18-19页 |
| 2 履带车自动行走系统与转向动力学建模 | 第19-25页 |
| 2.1 履带车自动行走系统方案 | 第19-21页 |
| 2.1.1 履带车整体结构及传感器布置方式 | 第19-20页 |
| 2.1.2 履带车自动行走系统液压控制原理 | 第20-21页 |
| 2.2 履带车转向模型的建立 | 第21-24页 |
| 2.2.1 履带车转向运动建模 | 第21-22页 |
| 2.2.2 履带车转向动力学模型的建模 | 第22-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 液压履带车自动行走控制系统设计 | 第25-38页 |
| 3.1 系统方案设计 | 第25-26页 |
| 3.1.1 履带车偏移的主要因素分析 | 第25页 |
| 3.1.2 解决思路提出 | 第25-26页 |
| 3.1.3 整体方案设计 | 第26页 |
| 3.2 硬件设计 | 第26-33页 |
| 3.2.1 微处理器选型 | 第26-27页 |
| 3.2.2 测距模块设计 | 第27-29页 |
| 3.2.3 电磁阀驱动模块设计 | 第29-30页 |
| 3.2.4 人机交互模块 | 第30-31页 |
| 3.2.5 触杆模块 | 第31-32页 |
| 3.2.6 供电电源 | 第32页 |
| 3.2.7 系统硬件配置表 | 第32-33页 |
| 3.3 系统软件设计 | 第33-36页 |
| 3.3.1 开发环境与编写语言 | 第33页 |
| 3.3.2 系统主程序设计 | 第33-34页 |
| 3.3.3 系统初始化子程序 | 第34页 |
| 3.3.4 距离检测子程序 | 第34页 |
| 3.3.5 电磁阀驱动子程序 | 第34-35页 |
| 3.3.6 人机交互子程序 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 4 液压履带车自动行走控制系统试验 | 第38-43页 |
| 4.1 触杆试验 | 第38-39页 |
| 4.1.1 试验目的与方法 | 第38页 |
| 4.1.2 试验数据分析及结论 | 第38-39页 |
| 4.2 测距传感器试验 | 第39-40页 |
| 4.2.1 试验目的与方法 | 第39页 |
| 4.2.2 试验数据分析及结论 | 第39-40页 |
| 4.3 液压履带车自动行走试验 | 第40-42页 |
| 4.3.1 试验目的及方法 | 第40-41页 |
| 4.3.2 试验数据分析及结论 | 第41-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 5 总结和展望 | 第43-45页 |
| 5.1 总结 | 第43页 |
| 5.2 展望 | 第43-45页 |
| 参考文献 | 第45-48页 |
| 英文摘要 | 第48-49页 |
