| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 制造物联概述 | 第13-15页 |
| 1.3 多AGV系统调度关键技术国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 任务调度技术 | 第15-16页 |
| 1.3.2 路径规划技术 | 第16-17页 |
| 1.3.3 交通管理技术 | 第17-18页 |
| 1.4 本文课题来源和研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 多AGV系统的体系结构设计 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 支持制造物联的多AGV系统控制体系结构 | 第21-22页 |
| 2.3 控制中心体系结构 | 第22-25页 |
| 2.3.1 用户层 | 第22页 |
| 2.3.2 管理层 | 第22-24页 |
| 2.3.3 数据层 | 第24-25页 |
| 2.3.4 通信层 | 第25页 |
| 2.4 AGV单车控制体系结构 | 第25-28页 |
| 2.4.1 通信层 | 第25-27页 |
| 2.4.2 决策层 | 第27-28页 |
| 2.4.3 感知执行层 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 多AGV系统任务调度方法研究 | 第29-42页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 支持制造物联的车间模型及任务调度问题描述 | 第30-32页 |
| 3.3 多AGV系统动态层次调度规则 | 第32-37页 |
| 3.3.1 控制中心层 | 第32-35页 |
| 3.3.2 AGV搜索执行层 | 第35-37页 |
| 3.4 仿真实验与结果分析 | 第37-41页 |
| 3.4.1 仿真软件介绍 | 第37页 |
| 3.4.2 建立仿真模型 | 第37-39页 |
| 3.4.3 仿真结果分析 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 多AGV系统路径规划及交通管理技术研究 | 第42-57页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 路径规划办法 | 第42-44页 |
| 4.2.1 Floyd算法 | 第42页 |
| 4.2.2 Dijkstra算法 | 第42-43页 |
| 4.2.3 神经网络法 | 第43页 |
| 4.2.4 遗传算法 | 第43-44页 |
| 4.2.5 基于时间窗的路径规划方法 | 第44页 |
| 4.2.6 增量路径规划方法 | 第44页 |
| 4.2.7 两阶段路径规划方法 | 第44页 |
| 4.3 改进的两阶段路径规划方法 | 第44-50页 |
| 4.3.1 离线阶段——改进的Dijkstra算法 | 第45-47页 |
| 4.3.2 在线阶段——评价函数 | 第47-48页 |
| 4.3.3 在线阶段——遗传算法 | 第48-50页 |
| 4.4 交通管理技术 | 第50-56页 |
| 4.4.1 冲突类型 | 第51页 |
| 4.4.2 冲突解决策略 | 第51-52页 |
| 4.4.3 基于任务优先级的速度调节规则法 | 第52-55页 |
| 4.4.4 AGV环路死锁避免原则 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 支持制造物联的多AGV系统调度实现 | 第57-73页 |
| 5.1 应用环境简介 | 第57-58页 |
| 5.2 控制系统软件开发 | 第58-63页 |
| 5.2.1 控制中心软件开发 | 第58-62页 |
| 5.2.2 AGV车载工控机软件开发 | 第62-63页 |
| 5.3 控制系统调度方案 | 第63-67页 |
| 5.3.1 任务调度方法 | 第63-64页 |
| 5.3.2 路径规划方法 | 第64-66页 |
| 5.3.3 交通管理方法 | 第66-67页 |
| 5.4 仿真实验 | 第67-70页 |
| 5.4.1 建立仿真模型 | 第67-69页 |
| 5.4.2 仿真结果分析 | 第69-70页 |
| 5.5 系统运行 | 第70-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |