基于驾驶员状态监督和可拓决策的车道偏离辅助系统
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第16-19页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第16-17页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第17-19页 |
| 1.2 车道偏离辅助系统概述 | 第19-20页 |
| 1.3 车道偏离辅助系统国内外研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3.1 车道偏离辅助系统国外研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3.2 车道偏离辅助系统国内研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 课题来源及本文研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 整车及车道偏离辅助系统建模 | 第24-33页 |
| 2.1 整车模型搭建 | 第24-26页 |
| 2.1.1 七自由度车辆模型 | 第24-25页 |
| 2.1.2 线性二自由度车辆参考模型 | 第25-26页 |
| 2.2 车道偏离辅助系统建模 | 第26-32页 |
| 2.2.1 车辆-道路模型 | 第26-27页 |
| 2.2.2 驾驶员模型 | 第27-30页 |
| 2.2.3 线控转向系统模型 | 第30-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 车道偏离辅助系统驾驶模式决策 | 第33-50页 |
| 3.1 车道偏离可拓决策 | 第34-38页 |
| 3.1.1 车道偏离可拓决策控制结构 | 第34-35页 |
| 3.1.2 可拓决策控制器设计 | 第35-38页 |
| 3.2 驾驶员状态监督控制器设计 | 第38-47页 |
| 3.2.1 样本采集与特征参数提取 | 第39-41页 |
| 3.2.2 高斯混合隐马尔科夫建模及分析 | 第41-46页 |
| 3.2.3 驾驶员状态监督验证 | 第46-47页 |
| 3.3 基于驾驶员状态监督和可拓的驾驶模式决策 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 车道偏离辅助系统驾驶模式控制器 | 第50-57页 |
| 4.1 主动转向模式控制器设计 | 第50-56页 |
| 4.1.1 传统道路势场法介绍 | 第50-51页 |
| 4.1.2 基于跨道时间势场法的转角控制器设计 | 第51-55页 |
| 4.1.3 跨道时间势场法与道路势场法比较 | 第55-56页 |
| 4.2 辅助驾驶模式控制器设计 | 第56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 车道偏离辅助系统仿真及试验分析 | 第57-66页 |
| 5.1 仿真分析 | 第57-61页 |
| 5.1.1 直线道路工况仿真分析 | 第57-59页 |
| 5.1.2 弯曲道路工况仿真分析 | 第59-61页 |
| 5.2 硬件在环试验分析 | 第61-63页 |
| 5.3 实车试验 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 全文总结 | 第66-67页 |
| 6.2 工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第72-73页 |
