| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第15-17页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第15-17页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第17页 |
| 1.2 轮毂电机驱动汽车发展现状与前景 | 第17-19页 |
| 1.2.1 国外轮毂电机驱动汽车发展现状与前景 | 第17-18页 |
| 1.2.2 国内轮毂电机驱动汽车发展现状与前景 | 第18-19页 |
| 1.3 轮毂电机驱动汽车稳定性控制研究概述 | 第19-21页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第21-22页 |
| 第二章 轮毂电机驱动汽车动力学建模 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 电动汽车Carsim/Simulink联合仿真建模 | 第22-25页 |
| 2.2.1 Carsim动力学建模 | 第22-23页 |
| 2.2.2 轮毂电机模型 | 第23-24页 |
| 2.2.3 Carsim/Simulink联合建模 | 第24-25页 |
| 2.3 故障状态下的动力学模型建立 | 第25-29页 |
| 2.3.1 故障状态下的动力学模型结构框图 | 第25页 |
| 2.3.2 故障特性分析与故障表达式定义 | 第25-26页 |
| 2.3.3 故障状态下的车身动力学模型 | 第26-28页 |
| 2.3.4 车轮动力学模型 | 第28-29页 |
| 2.3.5 轮胎模型 | 第29页 |
| 2.4 轮毂电机驱动汽车动力学模型验证 | 第29-32页 |
| 2.4.1 直线加速工况仿真 | 第30-31页 |
| 2.4.2 稳态转向工况仿真 | 第31-32页 |
| 2.4.3 双移线工况仿真 | 第32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 基于三步法的轮毂电机驱动汽车转矩补偿控制 | 第34-49页 |
| 3.1 稳定性控制系统结构 | 第34-37页 |
| 3.1.1 稳定性控制决策 | 第34-36页 |
| 3.1.2 控制系统构架 | 第36-37页 |
| 3.2 故障诊断观测器的建立 | 第37-38页 |
| 3.3 线性反馈转矩补偿控制器设计 | 第38-40页 |
| 3.4 基于三步法的转矩补偿控制器设计 | 第40-44页 |
| 3.4.1 非线性三步控制法介绍 | 第40页 |
| 3.4.2 三步法控制器系统结构 | 第40-41页 |
| 3.4.3 稳态故障观测控制 | 第41页 |
| 3.4.4 前馈控制 | 第41-42页 |
| 3.4.5 误差PI反馈控制 | 第42-43页 |
| 3.4.6 控制器的鲁棒特性分析 | 第43-44页 |
| 3.5 转矩补偿仿真验证 | 第44-48页 |
| 3.5.1 单移线工况 | 第44-46页 |
| 3.5.2 J弯加速工况 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 整车稳定性控制研究 | 第49-58页 |
| 4.1 控制分配研究概述 | 第49-50页 |
| 4.2 基于规则的稳定性策略设计 | 第50-52页 |
| 4.3 下层控制器设计 | 第52-54页 |
| 4.3.1 转矩跟踪控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.3.2 转矩最优分配稳定性控制器设计 | 第53-54页 |
| 4.4 仿真验证与分析 | 第54-57页 |
| 4.4.1 低速J弯工况仿真 | 第54-55页 |
| 4.4.2 高速J弯工况仿真 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 轮毂电机驱动汽车试验研究 | 第58-62页 |
| 5.1 试验车平台开发 | 第58-59页 |
| 5.2 实车试验研究 | 第59-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62-63页 |
| 6.2 工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第70-71页 |