基于微分平坦理论的飞行器轨迹规划方法研究
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·航迹/路径规划 | 第13-14页 |
| ·轨迹规划 | 第14-16页 |
| ·论文研究内容 | 第16-17页 |
| ·论文组织结构 | 第17-20页 |
| 第二章 飞行器对地打击轨迹规划建模 | 第20-36页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·飞行器对地打击轨迹规划问题 | 第20-22页 |
| ·飞行器对地打击轨迹规划问题描述 | 第20-21页 |
| ·飞行器对地打击轨迹规划约束条件 | 第21-22页 |
| ·飞行器对地打击轨迹规划指标 | 第22页 |
| ·轨迹规划分层递阶求解方案 | 第22-27页 |
| ·分层递阶求解框架 | 第23-24页 |
| ·B 样条曲线 | 第24-26页 |
| ·微分方程参数化 | 第26-27页 |
| ·轨迹规划模型 | 第27-35页 |
| ·轨迹规划模型的建立 | 第27-28页 |
| ·飞行器的动力学约束 | 第28-30页 |
| ·飞行器对地打击任务终端约束 | 第30-31页 |
| ·飞行机动性能约束 | 第31-32页 |
| ·威胁约束建模 | 第32-33页 |
| ·轨迹规划模型分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 样板航迹规划 | 第36-52页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·飞行器机动动作建模 | 第36-41页 |
| ·基本动作建模 | 第36-37页 |
| ·基本动作数学描述 | 第37-40页 |
| ·动作的衔接 | 第40-41页 |
| ·战术模板 | 第41-44页 |
| ·战术模板含义 | 第41-42页 |
| ·俯冲攻击战术模板 | 第42-43页 |
| ·侧跃升拉起俯冲攻击战术模板 | 第43-44页 |
| ·样板航迹规划算法 | 第44-51页 |
| ·基于B 样条的样板航迹规划 | 第44-46页 |
| ·航迹规划算法的终端约束处理 | 第46-50页 |
| ·航迹规划算法的避障能力 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于微分平坦理论的飞行轨迹生成 | 第52-66页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·微分平坦理论 | 第52-55页 |
| ·微分平坦的基本概念 | 第52-53页 |
| ·微分平坦的性质 | 第53-54页 |
| ·微分平坦的判定方法 | 第54-55页 |
| ·微分平坦系统的轨迹规划 | 第55-58页 |
| ·基于微分平坦理论的轨迹规划方法描述 | 第55-56页 |
| ·基于微分平坦理论的轨迹生成步骤 | 第56-57页 |
| ·飞行器动力学模型平坦属性判定 | 第57-58页 |
| ·平坦输出B 样条参数化 | 第58-61页 |
| ·参数化系数求解 | 第61-64页 |
| ·非线性规划 | 第61-62页 |
| ·轨迹规划参数化系数求解 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 实验验证与结果分析 | 第66-76页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·仿真场景想定 | 第66-67页 |
| ·仿真验证 | 第67-73页 |
| ·航迹规划算法验证 | 第67-70页 |
| ·轨迹规划方法验证 | 第70-73页 |
| ·实验结果分析 | 第73-75页 |
| ·航迹规划实验结果分析 | 第73-74页 |
| ·轨迹生成实验结果分析 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·论文工作总结 | 第76-77页 |
| ·进一步研究展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第84-86页 |
| 附录A 坐标系及其变换 | 第86-87页 |
| A.1 常用坐标系 | 第86页 |
| A.2 坐标转换矩阵 | 第86-87页 |
