| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.2 选题背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.3 三维点云配准技术国内外研究现状 | 第15-21页 |
| 1.3.1 粗配准的国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.2 精细配准的国内外研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 本文研究思路、内容和结构安排 | 第21-24页 |
| 1.4.1 研究思路 | 第21-22页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第22-23页 |
| 1.4.3 结构安排 | 第23-24页 |
| 第二章 三维点云中特征点检测技术研究 | 第24-42页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 常用的特征点检测方法 | 第24-30页 |
| 2.2.1 基于法向量的特征点提取方法 | 第24-25页 |
| 2.2.2 基于曲率的特征点提取方法 | 第25-28页 |
| 2.2.3 LSP特征点检测方法 | 第28页 |
| 2.2.4 ISS特征点检测方法 | 第28-29页 |
| 2.2.5 KPQ特征点检测方法 | 第29页 |
| 2.2.6 基于体积积分不变量的特征点检测方法 | 第29-30页 |
| 2.3 基于曲面变化索引和特征值变化索引的特征点检测方法 | 第30-32页 |
| 2.4 实验及结果分析 | 第32-40页 |
| 2.4.1 数据集及其特征点 | 第32-36页 |
| 2.4.2 评价标准 | 第36-38页 |
| 2.4.3 特征点旋转平移不变性实验 | 第38页 |
| 2.4.4 特征点再现性实验 | 第38-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 三维点云中特征点描述技术研究 | 第42-59页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 常用的特征点描述方法 | 第42-47页 |
| 3.2.1 SpinImage描述子 | 第42-43页 |
| 3.2.2 PFH和FPFH描述子 | 第43-46页 |
| 3.2.3 3DSC与USC描述子 | 第46-47页 |
| 3.3 多尺度的协方差矩阵描述子 | 第47-53页 |
| 3.3.1 特征向量的选择 | 第47-48页 |
| 3.3.2 多尺度协方差矩阵描述子的定义 | 第48-51页 |
| 3.3.3 协方差矩阵描述子的相似性度量 | 第51-53页 |
| 3.4 协方差矩阵描述子实验 | 第53-58页 |
| 3.4.1 性能描述评价指标 | 第53-54页 |
| 3.4.2 不同特征向量的协方差矩阵性能比较 | 第54-56页 |
| 3.4.3 不同特征描述子性能比较 | 第56-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 三维点云中特征描述子匹配技术研究 | 第59-73页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 常用的特征匹配方法 | 第59页 |
| 4.3 双向最近邻距离比的特征匹配 | 第59-60页 |
| 4.4 特征匹配实验 | 第60-65页 |
| 4.4.1 特征匹配评价指标 | 第61-62页 |
| 4.4.2 不同距离比值的特征匹配效果比较 | 第62-63页 |
| 4.4.3 不同特征匹配方法匹配效果比较 | 第63-65页 |
| 4.5 基于特征的三维点云匹配及其实验 | 第65-72页 |
| 4.5.1 完整三维点云与带噪声的完整三维点云之间的匹配 | 第66-68页 |
| 4.5.2 单个完整三维点云与多个完整三维点云之间的匹配 | 第68-70页 |
| 4.5.3 部分三维点云与部分三维点云之间的匹配 | 第70-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 三维点云中误匹配对剔除方法及应用 | 第73-87页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 常用的误匹配剔除方法 | 第73-74页 |
| 5.2.1 几何一致性方法 | 第73-74页 |
| 5.2.2 位置聚类方法 | 第74页 |
| 5.2.3 随机取样一致性方法 | 第74页 |
| 5.2.4 博弈论方法 | 第74页 |
| 5.3 边缘特征点剔除方法 | 第74-76页 |
| 5.3.1 边缘点检测算法 | 第74-76页 |
| 5.3.2 基于边缘点的特征点剔除算法 | 第76页 |
| 5.4 基于k-means及分裂法的误匹配剔除方法 | 第76-81页 |
| 5.4.1 空间局部参考坐标系的建立 | 第77页 |
| 5.4.2 旋转矩阵与四元素的转换 | 第77-79页 |
| 5.4.3 基于k-means的聚类 | 第79-80页 |
| 5.4.4 基于均方差的分裂法 | 第80-81页 |
| 5.5 改进的基于特征的三维点云匹配 | 第81-82页 |
| 5.6 实验结果及分析 | 第82-86页 |
| 5.6.1 边缘特征点剔除实验 | 第82-84页 |
| 5.6.2 改进的基于特征的三维点云匹配实验 | 第84-86页 |
| 5.7 本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 三维点云自动配准技术研究 | 第87-99页 |
| 6.1 引言 | 第87页 |
| 6.2 成对三维点云自动配准技术 | 第87-90页 |
| 6.2.1 成对三维点云粗配准 | 第87-90页 |
| 6.2.2 成对三维点云精细配准 | 第90页 |
| 6.3 多视角三维点云自动配准技术 | 第90-95页 |
| 6.3.1 多视角三维点云粗配准 | 第90-91页 |
| 6.3.2 多视角三维点云精细配准 | 第91-95页 |
| 6.4 实验结果及分析 | 第95-98页 |
| 6.4.1 配准评价指标 | 第95-96页 |
| 6.4.2 三维点云自动配准实验 | 第96-98页 |
| 6.5 本章小结 | 第98-99页 |
| 第七章 总结与展望 | 第99-103页 |
| 7.1 全文总结 | 第99-100页 |
| 7.2 主要创新点 | 第100-101页 |
| 7.3 工作展望 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-112页 |
| 攻读博士期间的研究成果 | 第112-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
