| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 无人机的概述 | 第11-13页 |
| 1.2.1 无人机的概念 | 第11-12页 |
| 1.2.2 无人机的特点 | 第12页 |
| 1.2.3 无人机的发展及应用 | 第12-13页 |
| 1.3 容错控制理论综述 | 第13-17页 |
| 1.3.1 容错控制概念及背景 | 第13-14页 |
| 1.3.2 容错控制方法 | 第14-16页 |
| 1.3.3 容错控制研究的热点与难点 | 第16-17页 |
| 1.3.4 容错飞行控制系统设计技术 | 第17页 |
| 1.4 自适应控制理论概述 | 第17-19页 |
| 1.4.1 自适应控制系统的基本机构和类型 | 第17-19页 |
| 1.4.2 容错控制中的自适应技术应用 | 第19页 |
| 1.5 本文主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 无人机控制系统的数学模型及故障 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 坐标系定义及转换 | 第21-25页 |
| 2.2.1 常用坐标系定义 | 第21-22页 |
| 2.2.2 坐标系间的转换 | 第22-25页 |
| 2.3 无人机数学模型的建立 | 第25-32页 |
| 2.3.1 作用在无人机上的力及力矩 | 第25-28页 |
| 2.3.2 无人机动力学方程 | 第28-29页 |
| 2.3.3 无人机运动学方程 | 第29-30页 |
| 2.3.4 无人机线性化模型 | 第30-32页 |
| 2.4 飞机故障类型 | 第32-35页 |
| 2.4.1 传感器故障 | 第32-33页 |
| 2.4.2 执行器故障 | 第33页 |
| 2.4.3 系统故障 | 第33-35页 |
| 第3章 直接自适应容错控制器设计 | 第35-55页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 带有执行器增益和外界扰动的自适应容错控制器设计 | 第35-44页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第35-36页 |
| 3.2.2 直接自适应容错控制器设计 | 第36-39页 |
| 3.2.3 仿真实验 | 第39-43页 |
| 3.2.4 仿真分析 | 第43-44页 |
| 3.3 带有外界扰动和系统参数摄动的自适应容错控制器设计 | 第44-53页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第44页 |
| 3.3.2 直接自适应容错控制器设计 | 第44-47页 |
| 3.3.3 仿真实验 | 第47-52页 |
| 3.3.4 仿真分析 | 第52-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 模型参考自适应容错控制器设计 | 第55-71页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 模型参考自适应系统的概述 | 第55-58页 |
| 4.2.1 模型参考自适应系统 | 第55-56页 |
| 4.2.2 模型参考自适应系统的分类 | 第56页 |
| 4.2.3 典型结构及数学描述 | 第56-58页 |
| 4.3 基于模型参考自适应的容错跟踪控制器设计 | 第58-70页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第58-59页 |
| 4.3.2 模型参考自适应的容错跟踪控制器设计 | 第59-64页 |
| 4.3.3 仿真实验 | 第64-70页 |
| 4.3.4 仿真分析 | 第70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 总结 | 第71页 |
| 5.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79页 |