| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国内外颈椎康复设备研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 国内外研究现状简析 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 颈椎康复机器人结构设计 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 颈椎运动机理分析 | 第18-20页 |
| 2.2.1 人体解剖学基础知识 | 第18-19页 |
| 2.2.2 颈椎生理结构 | 第19页 |
| 2.2.3 颈椎运动学分析 | 第19-20页 |
| 2.3 颈椎病的病因病理及治疗方案分析 | 第20-22页 |
| 2.3.1 颈椎病的病因病理综述 | 第20-21页 |
| 2.3.2 颈椎康复医疗方案及其对应的康复机理 | 第21-22页 |
| 2.4 颈椎康复机器人方案确定 | 第22-25页 |
| 2.4.1 牵引要素分析 | 第23-24页 |
| 2.4.2 牵引方案细则确定 | 第24-25页 |
| 2.5 颈椎康复机器人的结构设计 | 第25-31页 |
| 2.5.1 结构设计概述 | 第25页 |
| 2.5.2 整体设计 | 第25-26页 |
| 2.5.3 按摩椅概述 | 第26页 |
| 2.5.4 旋转机构概述 | 第26-27页 |
| 2.5.5 牵引机构概述 | 第27-28页 |
| 2.5.6 颈椎机器人重要器件选型计算 | 第28-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 颈椎康复机器人运动学和动力学分析 | 第32-42页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 运动学分析 | 第32-36页 |
| 3.2.1 逆运动学分析及仿真 | 第32-34页 |
| 3.2.2 正运动学分析 | 第34-35页 |
| 3.2.3 工作空间求解 | 第35-36页 |
| 3.3 动力学分析 | 第36-41页 |
| 3.3.1 静力学建模 | 第37页 |
| 3.3.2 动力学建模 | 第37-39页 |
| 3.3.3 SimMechanics系统建模 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 颈椎康复机器人的控制策略研究 | 第42-67页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 控制策略设计分析 | 第42-43页 |
| 4.2.1 基于康复医学的控制策略要求 | 第42页 |
| 4.2.2 控制策略解决方案 | 第42-43页 |
| 4.3 牵引运动与屈伸运动控制策略研究与仿真 | 第43-51页 |
| 4.3.1 基于力/位混合控制的柔顺力控制策略研究 | 第43-45页 |
| 4.3.2 屈伸运动的PID控制 | 第45-46页 |
| 4.3.3 牵引运动与屈伸运动的控制策略仿真 | 第46-48页 |
| 4.3.4 基于神经网络的补偿控制与仿真 | 第48-51页 |
| 4.4 牵引运动与屈伸运动的智能控制策略研究与仿真 | 第51-64页 |
| 4.4.1 基于模糊滑模的力/位混合控制柔顺力控制策略研究 | 第51-57页 |
| 4.4.2 基于模糊自整定PID的屈伸运动控制策略研究 | 第57-60页 |
| 4.4.3 智能控制策略仿真 | 第60-64页 |
| 4.5 侧屈运动的控制策略研究与仿真 | 第64-66页 |
| 4.5.1 侧屈运动建模 | 第64-65页 |
| 4.5.2 侧屈运动的模糊自整定PID控制仿真 | 第65-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 颈椎康复机器人实验验证 | 第67-85页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 康复机器人的实验系统 | 第67-69页 |
| 5.2.1 硬件系统 | 第67-68页 |
| 5.2.2 软件系统 | 第68-69页 |
| 5.3 实验系统设置 | 第69-71页 |
| 5.3.1 驱动器和电机的设置 | 第69-70页 |
| 5.3.2 软件设置 | 第70-71页 |
| 5.4 本体实验验证 | 第71-78页 |
| 5.4.1 侧屈运动控制策略实验验证 | 第71-72页 |
| 5.4.2 屈伸运动控制策略实验验证 | 第72-74页 |
| 5.4.3 牵引力控制策略实验验证 | 第74-76页 |
| 5.4.4 综合实验验证 | 第76-78页 |
| 5.5 临床实验验证 | 第78-84页 |
| 5.5.1 研究对象 | 第79页 |
| 5.5.2 测评工具 | 第79-80页 |
| 5.5.3 实验方法 | 第80-81页 |
| 5.5.4 临床实验结果 | 第81-84页 |
| 5.5.5 临床实验数据统计结果 | 第84页 |
| 5.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
