| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的来源及背景意义 | 第9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第10-12页 |
| 1.3 RV减速器的结构及特点 | 第12-13页 |
| 1.4 RV减速器的性能参数及影响因素 | 第13-16页 |
| 1.4.1 传动比、瞬时传动比 | 第14页 |
| 1.4.2 角度传递误差 | 第14-15页 |
| 1.4.3 滞回曲线 | 第15页 |
| 1.4.4 影响因素 | 第15-16页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 RV减速器综合检测平台的总体设计及角度误差传递模型 | 第18-38页 |
| 2.1 RV减速器综合检测平台设计 | 第18-29页 |
| 2.1.1 项目目标 | 第18页 |
| 2.1.2 整体方案设计 | 第18-20页 |
| 2.1.3 关键技术分析 | 第20页 |
| 2.1.4 关键部件设计 | 第20-23页 |
| 2.1.5 强度校核 | 第23-26页 |
| 2.1.6 平台误差分析 | 第26-29页 |
| 2.2 角度传动误差分析模型建立 | 第29-36页 |
| 2.2.1 建立坐标系 | 第29-30页 |
| 2.2.2 子机构的传动误差分析 | 第30-35页 |
| 2.2.3 RV减速器传动误差分析 | 第35-36页 |
| 2.3 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 RV减速器综合检测平台的测控系统设计 | 第38-51页 |
| 3.1 电气系统设计 | 第38-45页 |
| 3.1.1 总体设计 | 第38-40页 |
| 3.1.2 伺服电机模块 | 第40-43页 |
| 3.1.3 加载装置的设计 | 第43-44页 |
| 3.1.4 角度测量系统设计 | 第44-45页 |
| 3.2 软件设计 | 第45-50页 |
| 3.2.1 人机交互界面 | 第46页 |
| 3.2.2 运动控制及数据采集 | 第46-47页 |
| 3.2.3 数据处理 | 第47-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 实验研究 | 第51-57页 |
| 4.1 实验数据 | 第51-54页 |
| 4.2 角传动误差分析 | 第54-56页 |
| 4.2.1 对于摆线针轮减速器的误差分析 | 第54-55页 |
| 4.2.2 角度传递误差模型与实验数据对比 | 第55-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63页 |