面向控制的飞行机器人闭环辨识建模研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 选题背景和研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 四旋翼飞行器的国内外发展状况 | 第12-17页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器的国外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 四旋翼飞行器的国内发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 四旋翼飞行器的关键技术研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.1 四旋翼飞行器建模研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 四旋翼飞行器控制研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 论文主要内容和章节安排 | 第20-22页 |
| 2 四旋翼飞行器的理论建模分析 | 第22-34页 |
| 2.1 四旋翼飞行器结构及飞行原理 | 第22-24页 |
| 2.1.1 四旋翼飞行器基本结构 | 第22-23页 |
| 2.1.2 四旋翼飞行器飞行原理分析 | 第23-24页 |
| 2.2 四旋翼飞行器理论建模分析 | 第24-29页 |
| 2.2.1 定义坐标系 | 第24-25页 |
| 2.2.2 运动学建模分析 | 第25-26页 |
| 2.2.3 动力学建模分析 | 第26-29页 |
| 2.3 四旋翼飞行器理论模型的闭环仿真 | 第29-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 四旋翼飞行器辨识实验平台设计 | 第34-45页 |
| 3.1 四旋翼飞行器硬件方案设计 | 第34-36页 |
| 3.2 四旋翼飞行器软件方案设计 | 第36-42页 |
| 3.2.1 四旋翼飞行器的姿态解算算法设计 | 第37-40页 |
| 3.2.2 四旋翼飞行器的飞行控制算法设计 | 第40-42页 |
| 3.3 四旋翼飞行器的上位机设计 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 四旋翼飞行器闭环辨识建模 | 第45-57页 |
| 4.1 系统辨识的原理及步骤 | 第45-46页 |
| 4.2 最小二乘法辨识 | 第46-48页 |
| 4.2.1 一般最小二乘算法原理 | 第46-47页 |
| 4.2.2 递推最小二乘算法的设计 | 第47-48页 |
| 4.3 四旋翼姿态通道的闭环辨识建模 | 第48-54页 |
| 4.3.1 闭环辨识模型的构造 | 第48-50页 |
| 4.3.2 闭环辨识数据的确定 | 第50-51页 |
| 4.3.3 三个姿态角通道的辨识建模及结果分析 | 第51-54页 |
| 4.4 辨识模型的验证 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 四旋翼飞行器自适应控制器设计 | 第57-70页 |
| 5.1 自适应控制基本理论 | 第57-59页 |
| 5.1.1 自适应控制的定义和类型 | 第57-59页 |
| 5.1.2 Lyapunov稳定性理论 | 第59页 |
| 5.2 四旋翼飞行器自适应控制 | 第59-64页 |
| 5.2.1 控制问题描述与任务划分 | 第59-60页 |
| 5.2.2 水平位置控制 | 第60-62页 |
| 5.2.3 姿态和纵向自适应控制 | 第62-64页 |
| 5.3 实例仿真结果 | 第64-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第70-71页 |
| 6.2 下一步工作展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第77页 |
