| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 破拆机器人国内外研究概况 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内发展 | 第11-12页 |
| 1.2.3 当前存在的关键问题 | 第12页 |
| 1.3 课题来源及研究内容 | 第12-14页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第12-13页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 破拆机器人机液联合仿真建模 | 第14-38页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 臂系机械系统建模 | 第14-29页 |
| 2.2.1 臂系动力学分析 | 第15-17页 |
| 2.2.2 臂系动力学方程建立 | 第17-25页 |
| 2.2.3 基于AMESim臂系机械系统建模 | 第25-29页 |
| 2.3 臂系液压系统建模 | 第29-35页 |
| 2.3.1 臂系液压系统工作原理 | 第29-30页 |
| 2.3.2 关键元件功能、原理分析 | 第30-32页 |
| 2.3.3 基于AMESim臂系液压系统建模 | 第32-35页 |
| 2.3.4 臂系负载模型建立 | 第35页 |
| 2.4 臂系机液联合仿真整机建模 | 第35-36页 |
| 2.5 小结 | 第36-38页 |
| 第三章 破拆机器人机液联合仿真动态特性分析 | 第38-60页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 单臂静动态仿真研究 | 第38-41页 |
| 3.2.1 二臂油缸阶跃信号静动态特性 | 第38-40页 |
| 3.2.2 重力负载对各臂油缸静动态影响 | 第40-41页 |
| 3.3 平衡阀对系统影响仿真研究 | 第41-48页 |
| 3.3.1 拆除平衡阀闭环系统仿真 | 第42-45页 |
| 3.3.2 平衡阀先导压力及压力流量系数对系统影响 | 第45-48页 |
| 3.4 多臂复合动作仿真研究 | 第48-52页 |
| 3.4.1 流量未饱和状态复合动作 | 第48-50页 |
| 3.4.2 流量饱和状态复合动作 | 第50-52页 |
| 3.5 各工况作业负载模拟机构动力学研究 | 第52-58页 |
| 3.5.1 极限位姿破碎作业 | 第53-55页 |
| 3.5.2 极限位姿搬运作业 | 第55-57页 |
| 3.5.3 常用位姿拨动碎石作业 | 第57-58页 |
| 3.6 小结 | 第58-60页 |
| 第四章 臂系液压系统能耗分析与优化 | 第60-75页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 破拆机器人能量损失分析 | 第60-61页 |
| 4.3 破拆机器人能量损失仿真分析 | 第61-65页 |
| 4.3.1 空载状态下单执行器动作 | 第61-63页 |
| 4.3.2 多个执行器动作 | 第63-65页 |
| 4.4 各工况作业负载能耗分析 | 第65-68页 |
| 4.4.1 最远极限位姿搬运作业 | 第65-66页 |
| 4.4.2 最高极限位姿打击作业 | 第66-67页 |
| 4.4.3 常用位姿拨动碎石作业 | 第67-68页 |
| 4.5 破拆机器人臂系液压系统改进 | 第68-73页 |
| 4.5.1 平衡阀节能分析 | 第68-71页 |
| 4.5.2 双液压缸节能分析 | 第71-73页 |
| 4.6 小结 | 第73-75页 |
| 第五章 工程实验 | 第75-83页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 工程实验的目的与内容 | 第75页 |
| 5.2.1 实验目的 | 第75页 |
| 5.2.2 实验内容 | 第75页 |
| 5.3 实验数据测定与分析 | 第75-82页 |
| 5.3.1 实验设备 | 第76-77页 |
| 5.3.2 数据测定与分析 | 第77-82页 |
| 5.4 小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 本文主要研究工作及结论 | 第83页 |
| 6.2 主要创新点 | 第83-84页 |
| 6.3 展望 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-88页 |