6DOF外骨骼式上肢康复机器人机构设计与仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 现状分析及待解决的问题 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人机构的整体方案设计 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 人体上肢分析 | 第19-22页 |
| 2.2.1 上肢结构分析 | 第19-21页 |
| 2.2.2 上肢运动学分析 | 第21-22页 |
| 2.3 康复训练机器人设计要求 | 第22-23页 |
| 2.4 机器人机械结构方案设计 | 第23-26页 |
| 2.5 机器人的驱动方案设计 | 第26-28页 |
| 2.5.1 驱动方式的选择 | 第26-27页 |
| 2.5.2 驱动方案的设计 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机器人康复臂的运动学分析 | 第29-40页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 康复臂的运动学模型 | 第29-34页 |
| 3.2.1 几何参数的确定 | 第29-30页 |
| 3.2.2 运动方程的建立 | 第30-34页 |
| 3.3 末端运动轨迹与位移 | 第34-36页 |
| 3.4 工作空间分析 | 第36-39页 |
| 3.4.1 工作空间的描述及求解方法 | 第36-37页 |
| 3.4.2 工作空间的参数方程 | 第37-38页 |
| 3.4.3 工作空间的求解 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 机器人的三维Soildworks建模 | 第40-49页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 Soildworks建模工具简介 | 第40页 |
| 4.3 康复臂模块 | 第40-45页 |
| 4.3.1 肩关节运动模块 | 第42-43页 |
| 4.3.2 肘关节运动模块 | 第43页 |
| 4.3.3 前臂与腕关节运动模块 | 第43-44页 |
| 4.3.4 机架模块 | 第44-45页 |
| 4.4 绳驱动模块 | 第45-47页 |
| 4.4.1 动力源结构 | 第46页 |
| 4.4.2 带-绳连接装置 | 第46页 |
| 4.4.3 预紧装置 | 第46-47页 |
| 4.5 机器人总装配体 | 第47-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 机器人康复臂的ADAMS运动学仿真 | 第49-65页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 ADAMS软件简介 | 第49页 |
| 5.3 仿真前准备工作 | 第49-52页 |
| 5.3.1 仿真模型的导入 | 第49页 |
| 5.3.2 定义材料属性 | 第49-50页 |
| 5.3.3 施加约束和驱动 | 第50-52页 |
| 5.4 运动仿真 | 第52-63页 |
| 5.4.1 运动学理论分析的验证 | 第52-53页 |
| 5.4.2 运动学仿真 | 第53-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 在校研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
