大口径精密部件柔顺装配力控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 本课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 柔顺装配技术研究进展 | 第11-15页 |
| 1.2.1 柔顺装配概述 | 第11页 |
| 1.2.2 主动柔顺装配研究进展 | 第11-13页 |
| 1.2.3 被动柔顺装配 | 第13-15页 |
| 1.3 其他装配系统研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 工业机器人柔顺装配力控制策略 | 第18-24页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 阻抗控制 | 第18-20页 |
| 2.3 力/位混合控制 | 第20-21页 |
| 2.4 自适应控制 | 第21-22页 |
| 2.5 智能控制 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机器人主动柔顺轴孔装配研究 | 第24-50页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 轴孔装配模型 | 第24-26页 |
| 3.3 视觉引导轴孔定位 | 第26-34页 |
| 3.3.1 手眼标定和CAD模型搜索库构建 | 第26-27页 |
| 3.3.2 CAD模型搜索库构建 | 第27-32页 |
| 3.3.3 图像检测及圆孔定位 | 第32-34页 |
| 3.4 机器人末端力传感器受力分析 | 第34-42页 |
| 3.4.1 六维力传感器研究进展 | 第35-36页 |
| 3.4.2 力和力矩关系 | 第36-38页 |
| 3.4.3 接触力计算模型 | 第38-39页 |
| 3.4.4 受力感知实验数据分析 | 第39-42页 |
| 3.5 轴孔装配力学分析 | 第42-43页 |
| 3.6 力/位耦合柔顺装配算法设计 | 第43-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 轴孔装配验证系统实验研究 | 第50-60页 |
| 4.1 装配实验平台的搭建 | 第50-54页 |
| 4.2 控制系统设计 | 第54-55页 |
| 4.2.1 该系统环境运行环境要求 | 第54页 |
| 4.2.2 系统技术参数 | 第54-55页 |
| 4.3 装配实验 | 第55-57页 |
| 4.4 实验结果分析 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 结论 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 附录A (攻读学位期间发表论文目录) | 第70页 |
