3-UPS/S样机性能分析及运动规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 并联机构的发展与应用 | 第10-13页 |
| 1.3 机构学相关领域研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 运动学 | 第14页 |
| 1.3.2 工作空间和奇异 | 第14-15页 |
| 1.3.3 性能分析 | 第15-16页 |
| 1.3.4 静力学 | 第16页 |
| 1.3.5 静刚度 | 第16-17页 |
| 1.3.6 运动规划 | 第17页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 样机简介及样机运动学分析 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机构及样机简介 | 第19-22页 |
| 2.2.1 机构坐标系的建立 | 第19-20页 |
| 2.2.2 机构姿态描述方法及机构反解 | 第20-22页 |
| 2.3 一阶影响系数矩阵 | 第22-25页 |
| 2.3.1 单分支一阶影响系数矩阵 | 第22-24页 |
| 2.3.2 机构整体一阶影响系数矩阵 | 第24-25页 |
| 2.4 二阶影响系数矩阵 | 第25-28页 |
| 2.4.1 单分支二阶影响系数矩阵 | 第25-27页 |
| 2.4.2 机构整体二阶影响系数矩阵 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于工作空间的性能分析 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 工作空间影响因素 | 第29-33页 |
| 3.2.1 杆长的限制 | 第29-30页 |
| 3.2.2 转角范围的限制 | 第30-32页 |
| 3.2.3 连杆干涉 | 第32-33页 |
| 3.3 工作空间计算 | 第33-37页 |
| 3.3.1 工作空间的表述 | 第33-34页 |
| 3.3.2 连杆约束及角度约束姿态空间 | 第34-37页 |
| 3.4 样机奇异分析 | 第37-41页 |
| 3.4.1 奇异形位的判别方法 | 第37-38页 |
| 3.4.2 奇异形位的计算 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 样机静力学与静刚度分析 | 第43-58页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 机构的静力平衡方程 | 第43-47页 |
| 4.2.1 第i分支上连杆的静力平衡方程 | 第44-45页 |
| 4.2.2 第i分支下连杆的静力平衡方程 | 第45-46页 |
| 4.2.3 上平台静力平衡方程 | 第46-47页 |
| 4.3 数值算例 | 第47-50页 |
| 4.4 静刚度分析 | 第50-57页 |
| 4.4.1 分支各部件刚度求解 | 第51-53页 |
| 4.4.2 整机刚度模型求解 | 第53-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 样机的运动规划与实验 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 样机轨迹规划方法 | 第58-61页 |
| 5.3 样机路径规划 | 第61-63页 |
| 5.3.1 对圆弧轨迹进行路径规划 | 第61-63页 |
| 5.3.2 对直线轨迹进行规划 | 第63页 |
| 5.4 数值算例 | 第63-65页 |
| 5.5 实验验证 | 第65-68页 |
| 5.5.1 实验系统介绍 | 第66页 |
| 5.5.2 样机运动学验证 | 第66-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间担任的科研任务与主要成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
