欠驱动无人船运动控制方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 欠驱动无人船研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 欠驱动无人船控制特性 | 第13-14页 |
| 1.4 无人船运动控制特性研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4.1 欠驱动无人船镇定研究 | 第14-16页 |
| 1.4.2 欠驱动无人船轨迹跟踪研究 | 第16-17页 |
| 1.5 论文主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 无人船运动数学模型 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 参考坐标系 | 第19-20页 |
| 2.3 运动学模型 | 第20-21页 |
| 2.4 动力学模型 | 第21-25页 |
| 2.4.1 刚体运动方程 | 第21-23页 |
| 2.4.2 流体动力及力矩 | 第23-24页 |
| 2.4.3 回复力和力矩 | 第24-25页 |
| 2.4.4 六自由度数学模型 | 第25页 |
| 2.5 三自由度数学模型 | 第25-27页 |
| 2.6 非线性系统稳定性理论 | 第27-30页 |
| 2.6.1 李雅普诺夫稳定性基本概念 | 第28-29页 |
| 2.6.2 李雅普诺夫稳定性引理 | 第29-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 无人船运动控制系统体系结构研究 | 第31-38页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 智能机器控制体系结构 | 第31-34页 |
| 3.2.1 分层式体系结构 | 第31-32页 |
| 3.2.2 反应式体系结构 | 第32-33页 |
| 3.2.3 混合式体系结构 | 第33-34页 |
| 3.3 无人船分层体系结构 | 第34-37页 |
| 3.3.1 垃圾回收无人船工作方式 | 第34-35页 |
| 3.3.2 垃圾回收无人船分层体系结构 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 无人船镇定控制研究 | 第38-57页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 全局快速终端滑模控制 | 第38-41页 |
| 4.3 微分同胚变换 | 第41-45页 |
| 4.4 镇定控制器设计 | 第45-48页 |
| 4.4.1 子系统一镇定控制器 | 第45-47页 |
| 4.4.2 子系统二镇定控制器 | 第47-48页 |
| 4.4.3 无人船镇定力矩 | 第48页 |
| 4.5 鲁棒性分析 | 第48-49页 |
| 4.6 系统仿真 | 第49-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 欠驱动无人船轨迹跟踪研究 | 第57-76页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 backstepping控制算法 | 第57-58页 |
| 5.3 轨迹跟踪问题 | 第58-60页 |
| 5.4 运动学轨迹跟踪 | 第60-61页 |
| 5.5 动力学轨迹跟踪 | 第61-63页 |
| 5.6 系统仿真 | 第63-75页 |
| 5.7 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 工作总结 | 第76页 |
| 6.2 工作展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第83页 |
