| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第14页 |
| 1.3 履带机器人研究现状 | 第14-20页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 机器人综合性能评价研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4.1 多元统计分析 | 第21页 |
| 1.4.2 多元统计分析方法在评价中的应用 | 第21-22页 |
| 1.4.3 多元统计分析应用的必要性 | 第22页 |
| 1.5 履带机器人运动性能分析的研究现状 | 第22-24页 |
| 1.5.1 越障性能的研究现状 | 第23页 |
| 1.5.2 越障稳定性分析研究现状 | 第23-24页 |
| 1.6 本文研究的主要内容 | 第24-26页 |
| 2 摆臂履带机器人机械结构设计 | 第26-46页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 摆臂履带机器人设计要求 | 第26页 |
| 2.3 摆臂履带机器人整体设计方案 | 第26-28页 |
| 2.4 主要零部件设计 | 第28-45页 |
| 2.4.1 驱动电机选型原理 | 第29-30页 |
| 2.4.2 行走轮和履带设计 | 第30-35页 |
| 2.4.3 传动轴及链轮的设计 | 第35-40页 |
| 2.4.3.1 传动轴设计 | 第35-36页 |
| 2.4.3.2 链轮设计 | 第36-40页 |
| 2.4.4 摆臂结构的设计 | 第40-41页 |
| 2.4.5 底盘设计 | 第41-44页 |
| 2.4.6 摆臂履带机器人装配图 | 第44-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 3 履带机器人综合性能评价 | 第46-66页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 AHP评价模型的建立 | 第46-49页 |
| 3.2.1 建立层次结构 | 第46页 |
| 3.2.2 构造判断矩阵 | 第46-47页 |
| 3.2.3 层次单排序及一致性检验 | 第47-49页 |
| 3.2.3.1 层次单排序 | 第47-48页 |
| 3.2.3.2 层次单排序的一致性检验 | 第48-49页 |
| 3.2.4 层次总排序及一致性检验 | 第49页 |
| 3.3 模糊熵权综合评价方法 | 第49-51页 |
| 3.3.1 模糊综合评价法 | 第49-50页 |
| 3.3.2 熵权法确定综合权重的确定 | 第50-51页 |
| 3.4 AHP在摆臂履带机器人综合评价中的应用 | 第51-55页 |
| 3.4.1 机器人综合评价体系模型建立 | 第51-52页 |
| 3.4.2 履带机器人性能指标的判断矩阵 | 第52-53页 |
| 3.4.3 层次单排序及一致性检验 | 第53-54页 |
| 3.4.4 层次总排序及一致性检验 | 第54-55页 |
| 3.5 基于AHP-FCE排爆机器人的排爆综合性能评价 | 第55-64页 |
| 3.5.1 基于模糊熵权的机械臂设计 | 第56-60页 |
| 3.5.1.1 综合评价体系模型建立 | 第56-57页 |
| 3.5.1.2 熵权法确定权重 | 第57-58页 |
| 3.5.1.3 层次分析法指标权重的计算 | 第58-59页 |
| 3.5.1.4 确定评价指标的综合权重 | 第59-60页 |
| 3.5.2 排爆机器人排爆综合性能评价 | 第60-64页 |
| 3.5.2.1 综合评价体系模型建立 | 第60页 |
| 3.5.2.2 层次分析法确定权重 | 第60-63页 |
| 3.5.2.3 模糊综合评价法 | 第63-64页 |
| 3.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 4 摆臂履带机器人运动分析及稳定性研究 | 第66-96页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 转向运动分析 | 第66-71页 |
| 4.2.1 履带与地面的相互作用 | 第67-68页 |
| 4.2.2 履带受力分析 | 第68-70页 |
| 4.2.2.1 履带的牵引力和制动力 | 第68-69页 |
| 4.2.2.2 转向阻力矩 | 第69-70页 |
| 4.2.3 机器人转向平面运动方程 | 第70页 |
| 4.2.4 机器人相对转向半径及角速度 | 第70-71页 |
| 4.3 爬坡运动分析 | 第71-75页 |
| 4.3.1 机器人纵向爬坡运动分析 | 第72-74页 |
| 4.3.2 机器人横向爬坡运动分析 | 第74-75页 |
| 4.4 摆臂履带机器人跨沟运动分析 | 第75-78页 |
| 4.5 越障运动分析 | 第78-89页 |
| 4.5.1 摆臂履带机器人质心分布 | 第79-80页 |
| 4.5.2 垂直台阶越障分析 | 第80-86页 |
| 4.5.2.1 越障动作规划 | 第80-81页 |
| 4.5.2.2 越障姿态建模及分析 | 第81-86页 |
| 4.5.3 攀爬楼梯越障能力分析 | 第86-89页 |
| 4.6 摆臂履带机器人运动系统稳定性研究 | 第89-93页 |
| 4.6.1 摆臂履带机器人攀爬斜坡的稳定性研究 | 第90-92页 |
| 4.6.2 摆臂履带机器人攀爬台阶的稳定性分析 | 第92-93页 |
| 4.7 本章小结 | 第93-96页 |
| 5 结论与展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-104页 |
| 致谢 | 第104-106页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第106页 |