基于二维激光雷达的果树在线探测方法及对靶变量喷药技术研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 果园精准喷药技术研究概述 | 第13-20页 |
| 1.2.1 果树探测技术及施药决策模型 | 第13-17页 |
| 1.2.2 对靶喷药技术 | 第17-18页 |
| 1.2.3 基于PWM的喷雾量控制技术 | 第18-20页 |
| 1.3 研究内容 | 第20页 |
| 1.4 研究方法和技术路线 | 第20-22页 |
| 第二章 基于二维激光雷达的树冠在线探测方法研究 | 第22-50页 |
| 2.1 果树冠层体积计算方法 | 第22-32页 |
| 2.1.1 二维激光雷达的测距原理 | 第22-24页 |
| 2.1.2 果树冠层网格化划分方法 | 第24-26页 |
| 2.1.3 果树冠层网格体积计算方法 | 第26-29页 |
| 2.1.4 二维激光雷达测距数据的预处理方法 | 第29-30页 |
| 2.1.5 偏转角度对被测物体体积计算的影响 | 第30-32页 |
| 2.2 果树冠层在线探测试验台设计 | 第32-40页 |
| 2.2.1 在线探测试验台总体设计 | 第32-33页 |
| 2.2.2 移动平台及其控制系统设计 | 第33-35页 |
| 2.2.3 信号采集器设计 | 第35-37页 |
| 2.2.4 在线探测试验台上位机软件设计 | 第37-40页 |
| 2.3 规则物体网格体积在线探测试验 | 第40-43页 |
| 2.3.1 试验方案 | 第40页 |
| 2.3.2 试验结果与分析 | 第40-43页 |
| 2.4 果树冠层网格体积在线探测试验 | 第43-48页 |
| 2.4.1 试验方案 | 第43-44页 |
| 2.4.2 试验结果与分析 | 第44-48页 |
| 2.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第三章 施药量模型及基于PWM的喷头流量模型研究 | 第50-64页 |
| 3.1 施药量模型设计 | 第50-51页 |
| 3.1.1 基于果树冠层网格体积的施药量模型建立 | 第50页 |
| 3.1.2 喷药数据计算方法 | 第50-51页 |
| 3.2 用于喷头流量标定的恒压喷雾系统设计 | 第51-57页 |
| 3.2.1 恒压喷雾系统总体方案设计 | 第51-53页 |
| 3.2.2 恒压喷雾系统硬件设计 | 第53-54页 |
| 3.2.3 恒压喷雾系统下位机软件设计 | 第54-57页 |
| 3.3 基于PWM控制的喷头流量模型的建立 | 第57-62页 |
| 3.3.1 恒压喷雾系统中喷药机喷头流量标定实验 | 第57-58页 |
| 3.3.2 喷药机喷雾系统中喷头流量标定实验 | 第58-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 基于二维激光雷达的果园对靶变量喷药机研制 | 第64-80页 |
| 4.1 对靶变量喷药机总体方案设计 | 第64-69页 |
| 4.1.1 喷雾系统设计 | 第65-67页 |
| 4.1.2 喷雾控制系统总体方案设计 | 第67-69页 |
| 4.2 变量喷雾控制系统测速装置及数据分配器设计 | 第69-73页 |
| 4.2.1 测速装置设计 | 第69页 |
| 4.2.2 数据分配器硬件设计 | 第69-71页 |
| 4.2.3 数据分配器软件设计 | 第71-73页 |
| 4.3 流量控制器设计 | 第73-75页 |
| 4.3.1 流量控制器硬件设计 | 第73-75页 |
| 4.3.2 流量控制器软件设计 | 第75页 |
| 4.4 变量喷雾控制系统上位机软件设计 | 第75-78页 |
| 4.4.1 对靶喷药控制方法设计 | 第75-76页 |
| 4.4.2 上位机软件界面设计 | 第76-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 第五章 果园对靶变量喷药机喷药性能试验 | 第80-92页 |
| 5.1 测速装置校核试验 | 第80页 |
| 5.2 对靶喷药试验 | 第80-83页 |
| 5.3 对靶变量喷药机喷药性能试验 | 第83-90页 |
| 5.3.1 试验方案 | 第83-85页 |
| 5.3.2 试验结果与分析 | 第85-90页 |
| 5.4 本章小结 | 第90-92页 |
| 第六章 结论与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 结论 | 第92-93页 |
| 6.2 论文创新点 | 第93页 |
| 6.3 展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-104页 |
| 致谢 | 第104-106页 |
| 作者简历 | 第106-107页 |
