基于MINS/GPS的车载自适应组合导航算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究与发展状况 | 第10-17页 |
| 1.2.1 全球导航卫星系统发展状况 | 第10-13页 |
| 1.2.2 MEMS惯性器件发展状况 | 第13-14页 |
| 1.2.3 组合导航系统发展状况 | 第14-15页 |
| 1.2.4 组合导航算法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文内容及各章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 MINS/GPS组合导航系统理论基础 | 第19-36页 |
| 2.1 惯性导航基础知识 | 第19-24页 |
| 2.1.1 惯性导航常用坐标系 | 第19-21页 |
| 2.1.2 惯性导航基本原理 | 第21-24页 |
| 2.2 卡尔曼滤波与组合导航原理 | 第24-28页 |
| 2.2.1 卡尔曼滤波原理 | 第24-26页 |
| 2.2.2 组合导航原理 | 第26-28页 |
| 2.3 惯性导航数值更新算法 | 第28-31页 |
| 2.3.1 姿态更新算法 | 第28-30页 |
| 2.3.2 速度更新算法 | 第30页 |
| 2.3.3 位置更新算法 | 第30-31页 |
| 2.4 惯性导航误差分析 | 第31-34页 |
| 2.4.1 惯性器件测量误差 | 第31-32页 |
| 2.4.2 姿态误差方程 | 第32-33页 |
| 2.4.3 速度误差方程 | 第33-34页 |
| 2.4.4 位置误差方程 | 第34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 组合导航系统仿真与分析 | 第36-50页 |
| 3.1 惯性器件输出信息仿真 | 第36-41页 |
| 3.2 惯性导航仿真 | 第41-43页 |
| 3.3 组合导航仿真 | 第43-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 惯性器件误差分析与初始对准 | 第50-64页 |
| 4.1 惯性器件随机误差分析 | 第50-59页 |
| 4.1.1 Allan误差分析法原理 | 第51-54页 |
| 4.1.2 惯性器件随机误差分析 | 第54-59页 |
| 4.2 惯性器件初始对准研究 | 第59-63页 |
| 4.2.1 水平姿态对准 | 第59-60页 |
| 4.2.2 方位角对准 | 第60-61页 |
| 4.2.3 初始对准实验分析 | 第61-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 改进的自适应卡尔曼滤波与性能分析 | 第64-74页 |
| 5.1 自适应卡尔曼滤波原理 | 第64-66页 |
| 5.2 改进的自适应卡尔曼滤波 | 第66-67页 |
| 5.3 改进的自适应卡尔曼滤波跑车实验分析 | 第67-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附录 | 第83页 |
