车辆自主决策安全性验证方法
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 车辆自主决策安全验证技术 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 系统仿真和测试验证技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 形式验证技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容及安排 | 第13-15页 |
| 第二章 混合系统安全性验证 | 第15-30页 |
| 2.1 混合系统概述 | 第16页 |
| 2.2 混合系统模型 | 第16-21页 |
| 2.2.1 混合自动机 | 第17-19页 |
| 2.2.2 动力学系统 | 第19-21页 |
| 2.3 分析与验证 | 第21-24页 |
| 2.3.1 模型检验 | 第21-22页 |
| 2.3.2 定理证明 | 第22页 |
| 2.3.3 安全性分析与验证 | 第22-24页 |
| 2.4 可达集的定义 | 第24-25页 |
| 2.5 可达集的计算 | 第25-29页 |
| 2.5.1 水平集方法介绍 | 第25-26页 |
| 2.5.2 可达性分析过程 | 第26-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 车辆自主决策安全性验证 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30-31页 |
| 3.2 车辆在连续状态下自主决策安全性验证 | 第31-39页 |
| 3.2.1 模型的建立及求解 | 第31-34页 |
| 3.2.2 仿真验证 | 第34-39页 |
| 3.3 车辆在混合状态下自主决策安全性验证 | 第39-42页 |
| 3.3.1 模型的描述 | 第39-41页 |
| 3.3.2 模型的建立与计算 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 车辆追尾问题安全性验证 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 ACC系统控制模式 | 第44-48页 |
| 4.2.1 定速控制模式 | 第46-47页 |
| 4.2.2 时间间隔控制模式 | 第47-48页 |
| 4.3 模型的建立 | 第48-51页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第48-49页 |
| 4.3.2 可达性分析 | 第49-51页 |
| 4.4 可达集的计算 | 第51-57页 |
| 4.4.1 不安全区域的计算 | 第51-53页 |
| 4.4.2 误差分析 | 第53-54页 |
| 4.4.3 误差消除 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 全文总结 | 第58-59页 |
| 5.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间参与课题与发表论文情况 | 第66页 |
