| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 引言 | 第10-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 球面并联机器人的缺陷 | 第11页 |
| 1.1.3 移动机械手的缺陷 | 第11-12页 |
| 1.2 研究问题 | 第12页 |
| 1.3 研究目标 | 第12页 |
| 1.4 课题意义和研究前景 | 第12-13页 |
| 1.5 论文结构 | 第13-14页 |
| 第2章 文献综述 | 第14-22页 |
| 2.1 并联机器人的发展 | 第14-15页 |
| 2.2 折叠机构简介 | 第15-17页 |
| 2.2.1 折叠机构的发展 | 第15-16页 |
| 2.2.2 折叠的研究现状 | 第16-17页 |
| 2.3 PDA支架的现状 | 第17-20页 |
| 2.4 产品设计过程及公理化设计 | 第20-21页 |
| 2.4.1 产品设计过程及方法 | 第20页 |
| 2.4.2 公理化设计 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 球面并联机器人特性分析 | 第22-35页 |
| 3.1 前言 | 第22页 |
| 3.2 3-DOF球面并联机器人结构介绍及分类 | 第22-24页 |
| 3.2.1 3-DOF球面并联机器人结构介绍 | 第22-23页 |
| 3.2.2 3-DOF球面并联机器人分类 | 第23-24页 |
| 3.3 SPR可装配性分析 | 第24-26页 |
| 3.4 动平台的姿态表示 | 第26-27页 |
| 3.5 SPR工作空间定义 | 第27-30页 |
| 3.5.1 工作空间分类 | 第28页 |
| 3.5.2 工作空间的计算方法 | 第28-30页 |
| 3.6 SPR的位置分析 | 第30-34页 |
| 3.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 SPR工作空间的制约因素 | 第35-42页 |
| 4.1 前言 | 第35页 |
| 4.2 SPR的干涉类型 | 第35-36页 |
| 4.3 干涉的判定条件 | 第36-39页 |
| 4.4 奇异位形判定条件 | 第39-41页 |
| 4.5 奇异位形与运动学逆解无解的分布 | 第41页 |
| 4.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 实体布局设计阶段SPR工作空间最大化 | 第42-54页 |
| 5.1 前言 | 第42页 |
| 5.2 实体设计避免干涉基本原理及方法 | 第42-45页 |
| 5.2.1 实体布局设计避免干涉原理1 | 第42-43页 |
| 5.2.2 实体布局设计避免干涉原理2 | 第43-44页 |
| 5.2.3 实体布局设计避免干涉原理3 | 第44-45页 |
| 5.3 实体设计阶段SPR优化设计的验证 | 第45页 |
| 5.4 实体设计阶段SPR数学模型的建立 | 第45-49页 |
| 5.4.1 确定数学模型的参数 | 第45-47页 |
| 5.4.2 目标函数及约束条件 | 第47-49页 |
| 5.5 搜索算法 | 第49-50页 |
| 5.6 GA遗传算法 | 第50-52页 |
| 5.7 SPR工作空间优化方法的推广 | 第52-53页 |
| 5.8 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 验证 | 第54-68页 |
| 6.1 前言 | 第54页 |
| 6.2 SPR样机制作 | 第54-55页 |
| 6.3 实验 | 第55-57页 |
| 6.4 实验误差分析 | 第57-59页 |
| 6.5 ADAMS-Matlab/Simulink联合仿真 | 第59-66页 |
| 6.5.1 联合仿真的原理 | 第59页 |
| 6.5.2 ADAMS建立模型 | 第59-60页 |
| 6.5.3 确定参考点目标轨迹 | 第60页 |
| 6.5.4 由目标轨迹求逆解及电机转角轨迹规划 | 第60-63页 |
| 6.5.5 定义模型的输入、输出及传递函数 | 第63页 |
| 6.5.6 PID调节及误差分析 | 第63-66页 |
| 6.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第7章 移动机械手的改进并与SPR整合 | 第68-80页 |
| 7.1 前言 | 第68页 |
| 7.2 折叠原理 | 第68-69页 |
| 7.3 PDA支架的概念设计 | 第69-70页 |
| 7.4 PDA支架的实体设计 | 第70-75页 |
| 7.4.1 线性执行机构的实体设计 | 第70-73页 |
| 7.4.2 剪铰结构的实体设计 | 第73-74页 |
| 7.4.3 整体PDA支架的实体设计 | 第74-75页 |
| 7.5 PDA支架的强度校核 | 第75-79页 |
| 7.5.1 ANSYS简介 | 第75页 |
| 7.5.2 ANSYS结构静力分析的步骤 | 第75-76页 |
| 7.5.3 建立分析项目 | 第76页 |
| 7.5.4 导入创建几何体并添加材料库 | 第76-77页 |
| 7.5.5 划分网格 | 第77-78页 |
| 7.5.6 施加外部载荷和约束 | 第78页 |
| 7.5.7 求解并分析 | 第78-79页 |
| 7.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第8章 结论与展望 | 第80-82页 |
| 8.1 本文总结 | 第80-81页 |
| 8.2 本文创新点 | 第81页 |
| 8.3 设计局限性及研究展望 | 第81-82页 |
| 8.3.1 设计局限性 | 第81页 |
| 8.3.2 研究展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附录 | 第86-97页 |
| 附录Ⅰ | 第86-92页 |
| 附录Ⅱ | 第92-94页 |
| 附录Ⅲ | 第94-95页 |
| 附录Ⅳ | 第95-97页 |
| 附: 攻读硕士期间发表的专利 | 第97页 |