基于LabVIEW的多轴运动控制系统半实物仿真平台设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 运动控制技术的发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 半实物仿真技术的发展现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 运动控制系统分析与建模 | 第16-34页 |
| 2.1 运动学分析基础 | 第16-24页 |
| 2.1.1 位置与姿态的表示 | 第16-20页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第20-22页 |
| 2.1.3 连杆变换矩阵 | 第22-24页 |
| 2.2 机器臂数学建模 | 第24-31页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第24-25页 |
| 2.2.2 运动学模型的建立 | 第25-26页 |
| 2.2.3 连杆速度矩阵 | 第26-28页 |
| 2.2.4 动力学模型建立 | 第28-31页 |
| 2.3 关节驱动电机数学模型 | 第31-32页 |
| 2.4 总结 | 第32-34页 |
| 第3章 控制策略研究与仿真 | 第34-56页 |
| 3.1 控制策略研究 | 第34-42页 |
| 3.1.1 PID控制算法 | 第35-37页 |
| 3.1.2 滑模变结构控制算法 | 第37-40页 |
| 3.1.3 分数阶PID控制算法 | 第40-42页 |
| 3.2 控制设计与仿真 | 第42-55页 |
| 3.2.1 单关节速度控制仿真 | 第43-52页 |
| 3.2.2 多轴控制仿真 | 第52-55页 |
| 3.3 小结 | 第55-56页 |
| 第4章 多轴运动控制系统设计 | 第56-76页 |
| 4.1 系统总体设计方案 | 第56-57页 |
| 4.2 系统硬件组成 | 第57-65页 |
| 4.2.1 PMAC运动控制卡 | 第58-61页 |
| 4.2.2 伺服驱动器与电机 | 第61-64页 |
| 4.2.3 编码器 | 第64页 |
| 4.2.4 供电电源 | 第64-65页 |
| 4.3 系统软件设计 | 第65-71页 |
| 4.3.1 上位机程序设计 | 第65-69页 |
| 4.3.2 下位机程序设计 | 第69-71页 |
| 4.4 系统搭建与调试 | 第71-75页 |
| 4.4.1 平台的搭建 | 第72页 |
| 4.4.2 调试 | 第72-75页 |
| 4.5 小结 | 第75-76页 |
| 第5章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 5.1 总结 | 第76页 |
| 5.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
