| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 国内外小型无人地面机动平台的发展与现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外小型无人地面机动平台 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内小型无人地面机动平台 | 第15-16页 |
| 1.3 路径规划技术研究现状 | 第16-22页 |
| 1.3.1 全局路径规划 | 第17-20页 |
| 1.3.2 局部路径规划 | 第20-22页 |
| 1.4 选题的背景和目的 | 第22-23页 |
| 1.5 论文的主要研究内容与框架 | 第23-26页 |
| 第2章 SUGMP 路径规划方案及运动学分析 | 第26-38页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 SUGMP 的系统配置与控制体系结构 | 第26-30页 |
| 2.2.1 SUGMP 系统配置 | 第26-27页 |
| 2.2.2 控制体系结构设计 | 第27-30页 |
| 2.3 SUGMP 路径规划方案分析与设计 | 第30-35页 |
| 2.3.1 路径规划器的总体结构 | 第31-34页 |
| 2.3.2 仲裁器 | 第34-35页 |
| 2.4 差速轮式机动平台的运动学分析 | 第35-37页 |
| 2.5 小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于蚁群几何优化算法的全局路径规划 | 第38-64页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 环境地图的建立 | 第38-42页 |
| 3.2.1 环境地图的建立方法 | 第38-39页 |
| 3.2.2 栅格地图的建立 | 第39-42页 |
| 3.3 蚁群算法原理与性能评价指标 | 第42-47页 |
| 3.3.1 蚂蚁的觅食策略 | 第42-43页 |
| 3.3.2 蚁群算法原理 | 第43-46页 |
| 3.3.3 性能评价指标 | 第46-47页 |
| 3.4 基于蚁群算法与路径几何优化的全局路径规划算法 | 第47-54页 |
| 3.4.1 蚁群算法的改进设计 | 第47-49页 |
| 3.4.2 路径几何优化处理 | 第49-52页 |
| 3.4.3 基于蚁群几何优化的全局路径规划算法描述 | 第52-54页 |
| 3.5 仿真计算及算法性能评价 | 第54-61页 |
| 3.5.1 仿真计算 | 第54-58页 |
| 3.5.2 蚁群几何优化算法的性能评价 | 第58-61页 |
| 3.6 小结 | 第61-64页 |
| 第4章 基于导航与避障的局部路径规划 | 第64-96页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 基于模糊规则的导航控制系统 | 第64-70页 |
| 4.2.1 模糊控制器原理 | 第64-66页 |
| 4.2.2 模糊导航控制器设计 | 第66-70页 |
| 4.3 避障系统设计 | 第70-87页 |
| 4.3.1 避障规划系统 | 第71-72页 |
| 4.3.2 环境传感器性能分析 | 第72-76页 |
| 4.3.3 基于激光雷达的避障算法 | 第76-84页 |
| 4.3.4 避碰-跟踪算法 | 第84-87页 |
| 4.4 机动平台局部路径规划仿真计算 | 第87-95页 |
| 4.4.1 导航控制模拟仿真 | 第87-89页 |
| 4.4.2 避障算法仿真计算 | 第89-93页 |
| 4.4.3 避碰-跟踪模拟仿真 | 第93-95页 |
| 4.5 小结 | 第95-96页 |
| 第5章 SUGMP 定位与仲裁控制器 | 第96-114页 |
| 5.1 引言 | 第96页 |
| 5.2 组合定位系统设计 | 第96-111页 |
| 5.2.1 定位传感器介绍及坐标变换 | 第97-100页 |
| 5.2.2 基于 Kalman 滤波的机动平台定位系统 | 第100-107页 |
| 5.2.3 Kalman 滤波仿真分析 | 第107-111页 |
| 5.3 仲裁控制器设计 | 第111-113页 |
| 5.4 小结 | 第113-114页 |
| 第6章 SUGMP 路径规划实验验证 | 第114-126页 |
| 6.1 引言 | 第114页 |
| 6.2 SUGMP 路径规划控制实验验证 | 第114-123页 |
| 6.2.1 Pioneer3_AT 机动平台 | 第115页 |
| 6.2.2 路径规划控制验证实验 | 第115-123页 |
| 6.3 小结 | 第123-126页 |
| 第7章 结论与展望 | 第126-130页 |
| 7.1 结论 | 第126-127页 |
| 7.2 创新点 | 第127-128页 |
| 7.3 建议与展望 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-138页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第138-139页 |
| 致谢 | 第139页 |
